ROS话题

ROS话题

一、Ros话题通信机制：

发布者将消息发布到话题上，订阅者从话题订阅消息。一对多的意思是一个话题可以有多个话题的订阅者，异步通信的意思是发布者只管发布话题而不在意有多少个订阅者，也不在意订阅者有没有成功的订阅到消息。

topic命令行指令
rostopic echo ：打印话题信息
rostopic hz :话题频率
rostopic info :话题信息
rostopic list：列举话题
rostopic pub：往话题输入信息
rostopic bw：话题带宽
rostopic find：从数据类型寻找话题
rostopic type：查看话题的数据类型

二、发布话题
1、创建一个发布者
2、创建消息数据
3、消息赋值
4、将消息发布出去

ros::Publisher pub = nh.