感应无线技术与移动机车自动走行

感应无线技术与移动机车自动走行

陈 进¹，周晓辉²

（1．湖南理工学院计算机与信息工程系，湖南 岳阳，414000；

2．岳阳千盟电子有限公司，`，湖南 岳阳，414000）

摘要：感应无线技术是为了解决移动机车实现计算机集中管理控制的问题产生的一项新的工业应用技术。本文阐述了感应无线技术的基本原理、方法，以及采用该技术实现移动机车自动走行的控制思想，给出了一个实际应用的有关测试数据。

关键词：感应无线技术；移动机车自动走行；精确的定位

1.      绪论

感应无线技术是为了解决现代工业中移动机车实现计算机集中管理控制的问题，首先在日本产生的一项新的工业应用技术。

移动机车自动走行，是指控制系统在整个生产过程中，能随时判别任何一个作业机车下一个需要作业的目标位置；在当前作业完成后，自动地控制该作业机车朝目标位置行走，并最终准确地到达目标位置后停止。`关键是精确的定位。

移动机车的自动走行必须具备以下的基础：

①．移动机车与中央控制室之间应具有可靠的数据通信。

②．必须能够连续地、准确地、迅速地检测移动机车当前所处的位置。

③．移动机车上的PLC能够自动控制机车行走速度。

湖南理工学院、岳阳千盟电子有限公司，采用感应无线技术，开发了千盟炼焦作业移动机车自动走行控制系统，并在`莱钢焦化厂、鄂钢等焦化厂实际投入运行，达到了良好的效果。

2.      感应无线技术

感应无线技术采用一条独特的编码电缆（又称诱导母线），十分成功地解决了移动机车实现自动控制的两大难题：①地面与移动机车之间可靠的数据通信；②移动机车所在的位置检测。

                   通信信道和位置信息

2.1.1. 编码电缆与感应无线天线

编码电缆的外形为扁平状态，内部有若干对电线，按照一定的编码规则各对线在不同的位置交叉，将各对线重叠在一起封装在氯丁橡胶压制的护套内。

编码电缆沿着移动机车的轨道安装，编码电缆的终端对每一对线加一个匹配电阻，始端用圆电缆连接到中控室。编码电缆中任何一对线，相当于一个单圈线圈。

感应天线就是两组线圈，一组作为发送线圈，一组作为接收线圈，分别谐振在相应频率。两组线圈装在矩形塑料箱内，称为感应天线箱。

天线箱安装在移动机车上，并用圆电缆将天线箱与机车上控制柜连接。天线箱随着机车移动而移动，并始终与编码电缆保持5 -20cm 的距离。见图2-1。

当天线箱与编码电缆靠近时，编码电缆中每一对线所构成的单圈线圈与天线箱中的线圈，相互感应信号，于是天线箱与编码电缆之间（也就是移动机车与中控室之间）形成了一个通信信号通道。

在发送线圈中加信号电流时，由于编码电缆内部各对线是按一定编码规则交叉的，所以能够从编码电缆各对线中产生相应的感应电动势，检测其相位和幅度就得到了反映天线箱中发送线圈所在位置的信息。

2.1.2. 编码电缆一对线中信号幅度与相位分析

天线箱的长度A是编码电缆的宽度B的2-3倍（见图2-1），天线箱随着移动机车沿x方向行走时，天线箱沿y方向始终是覆盖编码电缆的。因此，编码电缆中一对线接收的信号S是天线箱位置x、z的函数S=f（x，z）。

当发送天线与编码电缆之间距离z较小（5 -20cm ）时，发送线圈产生的磁力线可以近视垂直，在编码电缆中磁力线也可以近视均匀分布。若发送线圈宽度与编码电缆两交叉间距相等，都为W， W=2r。如图2-2所示，设编码电缆中一对线接收信号为S，分析如下。

①. 编码电缆中一对线接收信号的幅度

接收信号S的幅度 是z的函数，z越大， 越小。

接收信号的幅度 与编码电缆有效感应面积成正比。当发送线圈中心对准两个交叉中间时，图2-2所示发送线圈位于最左边位置，有效感应面积=W B为最大，设此时信号的幅度 =M（z）。当发送线圈中心偏离两交叉中心d（d r）时，图2-2所示发送线圈位于中间位置,Ⅱ区域的感应面积为(W-d) B，Ⅲ区域的感应面积为d B, Ⅲ区域的感应信号与Ⅱ区域的感应信号反相,抵消

   

Ⅱ区域的感应面积d B，所以Ⅱ区域的有效感应面积为(W-2d) B。这时

当发送线圈中心对准任何一个交叉点时，图2-2所示发送线圈位于最右边位置d=r，r-d=0， =0。

②．编码电缆中一对线接收信号的相位

发送线圈中心对准Ⅰ区域中心时：S=M（z）Sin（ωt）

对准Ⅱ区域中心时：S=M（z）Sin（ωt+π）`

对准对准第n个区域时: S=M（z）Sin[ωt+(n-1)π]

显然，当发送线圈分别位于一个交叉的两个相邻的区域，接收信号的相位相反。

③. 由以上分析，得到接收信号的通用公式：

 `

                   感应无线数据通信技术[1]

2.1.3. 基本原理

对于移动机车和中控室之间的数据通信，有线通信方式存在拖带通信电缆不方便；而无线通信方式由于工业现场环境恶劣，误码率高。

感应无线数据通信是通过安装在移动机车上的感应天线和沿机车轨道安装的编码电缆之间（5 -20cm ）的电磁感应而实现数据通信的。因为有且仅有5 -20cm 的无线通信距离，所以既能保证机车移动的灵活性又确保了通信质量的可靠，从而克服了有线通信和无线通信的缺点。

2.1.4. 抗干扰措施

移动机车发出的串行数据是调制（FSK）在以50kHz为中心的频率上从发送线圈发送，由编码电缆通信对线接收而送往中控室；中控室发出的串行数据是调制在以80kHz为中心频率上，从编码电缆上发送，由接收线圈接收送往移动机车。

移动机车的变频调速装置所产生的同频干扰，是无法用带通滤波消去的，要保证通信质量必须抑制同频干扰信号。

①．中控室接收信号的抑制干扰

中控室是通过编码电缆中通信对线接收信号的，为了抑制干扰，将通信对线L0每隔一定的距离W交叉一次，从远距离看这是一对交叉线，从而能够较好地抑制干扰信号。为了避免发送线圈中心对准任何一个交叉点时 =0出现信道死区，在编码电缆中安排另外一对通信对线L1，其交叉点错开。如图2-4。将L1上接收的信号移相90°，与L0上接收的信号求和，得到接收信号。

若S0代表从L0接收的信号，S1代表从L1接收后且移相90°的信号，无论L1上接收的信号与L0上接收的信号是同相或反相，S0与S1正交。则接收信号S=S0+S1。根据公式（2）设：`

其中： 、 分别是发送线圈中心与所在L0对线、L1对线中一个间隔W内交叉中心的距离。r=  + 。

故：

由于 不可能同时为0，由公式（5）可知：当M（z）≠0时，信号幅度 ≠0，故不会出现信道死区。

②．移动机车接收信号的干扰抑制

为了避免信道死区，中控室也要将发送信号一路从L0对线发出，移相90°后的另一路从L1对线发出，这两路信号在编码电缆附近空间产生电磁场合成，被靠近编码电缆的接收线圈接收。

接收线圈中若接收了同频的干扰信号，将是破坏性的。为此，岳阳千盟电子有限公司设计了《感应无线抗干扰天线》（专利）成功地解决了同频干扰问题。

感应无线数据通信误码率很低，经过测试，在较强同频干扰情况下能达到<10^-7。

                   感应无线位置检测技术[2]

感应无线位置检测分为两种方式：地面检测方式（中控室检测移动机车位置）和车上检测方式。在此，我们只讨论地面检测方式。

2.1.5. 编码电缆中检测位置对线的安排

编码电缆中检测位置对线有如下几类：R线、G线

①．R线

实际应用需要检测的位置通常是较长，无论是从制造或运输的角度，都不可能把编码电缆做得很长。只能每段做成标准长度L，一般来说L= 102.4 米 。在现场根据实际需要将若干段连接起来。

若实际现场需要将n段连接起来。编码电缆中R对线有R0、R1、…Rn-1。R对线中只有一对为叉开，其余为双绞。二段电缆连接如图2-3所示。

 R线的作用有2个。一个作用是确定天线箱位于第几段。若天线箱位于第i（i=0、1、2…）段，则从Ri接收信号幅度较大，从Rj（j≠i）接收信号幅度约等于0。于是可比较检测到的各路R信号幅度确定移动机车位于哪一段。

R线的另一个作用，作为基准信号线。由于R线在一段内不交叉，故将R线上检测信号相位作基准相位，检测原理如后所叙。

②．G线

编码电缆中G对线有G0、G1、G2……Gn，n的大小取决于段的长度L和任意两G线最小交叉距离r。例如：L= 102.4 米 ，r= 10cm ，n=9，2¹⁰=1024，1024× 10cm = 102.4 米 。

各对G线在一段内，按格雷码规则交叉编制（见图2-4）。格雷码有一个显著的特点，就是从一个代码变为相邻的另一个代码时只有一位发生变化，因而在编码电缆中任何位置不存在两对G线同时交叉，避免了天线在交叉点时可能造成的误差。

2.1.6. 一般位置检测（APD）原理

APD位置检测的分辨率取决于r，r为G线中任意两交叉间距，一般r= 10cm 。

以R线的信号作为基准信号，各路G信号与之进行相位比较，相位相同为“0”，相位相反为“1”。由于各对G线交叉次数不同，所以在电缆端口检测的信号相位数据反映了发送线圈的所处位置。

如图2-4所示。当发送线圈中心在区域0（位置1时），各路G信号与R信号同相，则检测各对G线的格雷码G格雷码=G 2G 1G 0=000，G=0（G为格雷码对应的十进制数）；当发送线圈中心在区域1（位置2时），G2、G1信号与