AVR_Interrupt

#AVR中断系统与基本应用（ATMega16）
##一、中断的基本概念
###1.1 中断的基本概念

• 中断是指计算机自动响应的一个中断请求信号，暂时停止（中断）当前程序的执行，转而执行为外部设备服务 的型号（中断服务程序），并在执行完服务程序后自动返回原程序的过程。
• 具有的优势
  • 实现实时处理
  • 实现分时操作，提高MCU的处理效率
  • 进行故障处理
  • 待机状态的唤醒
    ###1.2 中断的处理过程
• 
• 由于MCU处理完中断之后需要返回原程序，因此，要在执行中断之前，要将主程序中断处的地址，即断点处（实际上是程序计数器PC的当前地址值——即即将执行的主程序的下一条指令，即图中的k + 1处）保护起来，称为保护断点
• 除了保护断点，在程序执行之前，还要把有关的数据保护起来，称为中断现场保护，方便在返回主程序的时候继续执行，这一过程称为恢复现场和恢复断点
• 简单说，在响应中断的时候，MCU的硬件系统会将断点地址压进系统的堆栈保护，而在执行中断返回指令时，硬件系统又会自动将断点地址弹出到程序计数器PC中。
  ###1.3 中断源、中断信号和中断向量
• 中断源
  • 一般可分为内部中断和外部中断
  • 典型的中断有定时器溢出中断，ADC完成中断等
  • 系统中的外部设备也可以作为中断源，这些中断源位于单片机外部，所以称之为外部中断源
• 中断信号
  • 中断信号是指内部或者外部中断源产生的中断申请信号。这个中断信号往往是电信号的某种变化形式，通常有几种类型
    • 脉冲的上升沿或者是下降沿（上升沿触发型或者是下降沿触发型）
    • 高电平或者是低电平（电平触发型）
    • 电平的变化（状态变化触发型）
  • 单片机硬件系统会对这些触发源自动检测，一旦检测到信号，就会将相应的中断标志位置位 1 （在I/O空间的控制或状态寄存器中），通知CPU进行处理。
• 中断向量
  • 中断源发出的请求信号被CPU检测到之后，如果单片机的中断控制系统允许中断响应，则CPU会自动转移，执行一个固定的程序空间地址中的指令。这个固定的地址叫做中断的入口地址，也叫做中断向量
  • 一般，一个单片机有若干个中断源，而每个中断源都有自己相应的中断向量
    ###1.4 中断的优先级和中断嵌套
• 中断的优先级，一般由单片机的硬件结构所决定，决定方式一般有两种：
  • 某个中断的中断向量越小，其中断的优先级越高
  • 通过软件对中断寄存器进行设置，改变优先级
  • 注意：AVR不支持用户改变中断的优先级，C51单片机可以
• MCU只能同时响应一个中断，假如有多个中断同时申请时MCU已经在执行中断，MCU会暂停该中断的执行，执行优先级更高的那个中断，完成后进而执行未完成的中断，再响应其他较低优先级的中断，这就有导致中断嵌套
• 但是需要注意，一些单片机（如8051结构）的硬件能够自动处理中断嵌套，但是另一些单片机（如AVR ATMega16）却不可以自动处理中断嵌套，这需要通过软件实现中断嵌套的处理
  ###1.5 中断的响应条件和中断的控制
• 在有些设计中不允许打断现有程序的运行，因此单片机就需要单片机有一套中断屏蔽/允许的系统。
• 在单片机的I/O寄存器中，通常存在一些特殊的标志位用于控制使能和禁止（屏蔽）MCU对中断的响应，这些标志称之为中断屏蔽标志位或者是中断允许标志位
• 从中断控制的角度来讲，中断源还可以分为三类：
  • 非屏蔽中断：也就是MCU对中断的请求是不可以屏蔽的，比如外部 (RESET)’ 引脚产生的复位信号，就是一个非屏蔽中断。
  • 可屏蔽中断：可以通过用户设置使能或者禁止MCU响应中断，一旦发生中断请求，则MCU只能在中断使能的条件下响应中断。
  • 软件中断：是指具有响应的软件中断指令，当MCU执行执行这条指令时，就可以进入软件中断服务，完成特定的功能，一般用于调试。一般单片机中都没有软件中断的指令，因此，在单片机系统中，如果必须使用软件中断的功能，则一般需要通过间接的方式来实现。
• MCU中断响应一个可屏蔽中断源（假定是 A 中断）中断请求的条件是：
  • 响应 A 中断 = 全局中断允许标志 + 中断 A 允许标志 + 中断 A 标志
    • 全局中断允许标志位为“ 1 ”（用户软件设置）
    • 中断 A 允许标志位为“ 1 ”（用户软件设置）
    • 中断 A 标志为“ 1 ”（符合中断条件时，由硬件自动设置或者由用户设置）
  • 三者缺一不可！！！

##二、ATMega16的中断系统
###2.1 ATMega16的中断源和中断向量

• AVR 一般具有数十个中断源，每个中断源都有自己的中断向量。默认情况下，AVR的程序存储器的最低端，即从Flash存储器地址0x0000开始存储中断向量，称之为中断向量区。
  • AVR中断向量区的大小是不同的，由下式决定：
    • 中断向量区大小 = 中断源个数 x 每个中断向量占据字数
• ATMega16中断向量区表：

向量号	Flash空间地址（中断向量）	中断源	中断定义说明	在GCC中的中断名SIG_NAME
1	$000	RESET	外部引脚电平引发的复位、上电复位、掉电检测复位、看门狗复位和JTAG AVR复位
2	$002	INT0	外部中断请求0	SIG_INTERRUPT0
3	$004	INT1	外部中断请求1	SIG_INTERRUPT1
4	$006	TIMER2 COMP	定时器/计数器2比较匹配	SIG_OUTPUT_COMPARE2
5	$008	TIMER2 OVF	定时器/计数器2溢出	SIG_OVERFLOW2
6	$00A	TIMER1 CAPT	定时器/计数器1事件捕捉	TIMER1_CAPT_vect
7	$00C	TIMER1 COMPA	定时器/计数器1比较匹配A	SIG_OUTPUT_COMPARE1A
8	$00E	TIMER1 COMPB	定时器/计数器1比较匹配B	SIG_OUTPUT_COMPARE1B
9	$010	TIMER1 OVF	定时器/计数器1溢出	SIG_OVERFLOW1
10	$012	TIMER0 OVF	定时器/计数器0溢出	SIG_OVERFLOW0
11	$014	SPI STC	SPI串行输入结束	SIG_SPI
12	$016	USART RXC	USART，接收结束	SIG_UART_RECV
13	$018	USART UDRE	USART，数据寄存器空	SIG_UART_DATA
14	$01A	USART TXC	USART，发送结束	SIG_UART_TRANS
15	$01C	ADC	A/D转换结束	SIG_ADC
16	$01E	EE RDY	EEPROM就绪	SIG_EEPROM_READY
17	$020	ANA_COMP	模拟比较器	SIG_COMPARATOR
18	$022	TWI	两线串行接口	SIG_2WIRE_SERIAL
19	$024	INT2	外部中断请求2	SIG_INTERRUPT2
20	$026	TIMER0 COMP	定时/计数器0比较匹配	SIG_OUTPUT_COMPARE0
21	$028	SPM_RDY	保存程序寄存器内容就绪	SIG_SPM_READY

• 这21个中断中，包含1个非屏蔽中断（RESET），3个外部中断（INT0，INT1，INT2）和17个内部中断
  ###2.2 中断优先级的确定
• 在AVR单片机中，一个中断在中断向量区的位置决定了他的优先级。位于低地址的中断优先级高于位于高地址的中断。
  ###2.3 中断标志
• AVR具有两种不同机制的中断：
  • 带有中断标志的中断（可挂起）
  • 不带有中断标志的中断（不可挂起）
  • 这里的挂起是指在中断嵌套的时候，能否等待 MCU 对齐响应
  • 中断标志位一般在 MCU 响应之后会自动清除，或者在中断服务程序中通过读写专门数据寄存器的方式自动清除。
    • 若用软件的方法清除，清除的方法是对其写 1 ！！！
    • 在 AVR 中，还有个别不带（不设置）中断标志，例如配置为低电平触发的外部中断即为此类型的中断。该中断只要满足外部输入低电平，就会一直向 MCU 发出中断申请，这种**外部低电平中断有其特殊性，他不会产生中断标志，因此不能挂起。如果等待时间过长而得不到响应,**则可能因为中断条件结束而失去一次服务的机会。
    • 在退出中断后， AVR 至少要在执行一条指令才能去响应其他被挂起的中断！！！

###2.4 中断屏蔽与管理

• winAVR 平台中：

	asm("sei");		//全局中断使能
	asm("cli");		//全局中断禁止
 

• ICCAVR 平台中：

	#asm("sei");		//全局中断使能
	#asm("cli");		//全局中断禁止
 

• 注意两个平台上使用的区别！
  ##三、ATMega16的外部中断
• ATMega16有 INT0 , INT1 , INT2 这三个外部中断源，分别由芯片外部引脚PD2，PD3,PB2上的电平变化或状态作为中断触发源信号
  ###3.1 外部中断的触发方式和特点
• INT0，INT1，INT2的中断触发方式取决于用户程序对 MCU 控制寄存器 MCUCR 和 MCU 控制与状态寄存器 MCUCSR 的设定。
• 外部中断的 4 种中断触发方式：

触发方式	INT0	INT1	INT2	说明
上升沿触发	Yes	Yes	Yes（异步）
下降沿触发	Yes	Yes	Yes（异步）
任意电平变化触发	Yes	Yes	——
低电平触发	Yes	Yes	——	无中断标志

###3.2 与外部中断相关的寄存器和标志位

• 在ATMega16中，除了寄存器SERG的全局中断允许标志位 I 外，与外部中断有关的寄存器有 4 个，其中有 11 个标志位。其作用分别是 3 个外部中断各自的中断标志位，中断允许标志位及用于定义外部中断的触发类型。

• 1) MCU 控制寄存器 MCUCR

位	7	6	5	4	3	2	1	0
$35($0055)	SM2	SE	SM1	SM0	ISC11	ISC10	ISC01	ISC00
读/写	R/W	R/W	R/W	R/W	R/W	R/W	R/W	R/W
初始化值	0	0	0	0	0	0	0	0

INT0,INT1中断触发方式：

ISCn1	ISCn0	中断的触发方式
0	0	INTn的低电平产生一个中断请求
0	1	INTn的下降沿和上升沿都产生一个中断请求
1	0	INTn的下降沿产生一个中断请求
1	1	INTn的上升沿产生一个中断请求

• 2) MCU 控制和状态寄存器 MCUCSR

位	7	6	5	4	3	2	1	0
$34($0054)	JTD	ICS2	——	JTRF	WDRF	BORF	EXDRF	PORF
读/写	R/W	R/W	R	R/W	R/W	R/W	R/W	R/W
初始化值	0	0	0	RESET复位	RESET复位	RESET复位	RESET复位	RESET复位

INT2中断触发方式：

ISC2	中断的触发方式
0	INT2的下降沿产生一个异步中断请求
1	INT2的上升沿产生一个异步中断请求

• 3） 通用中断控制寄存器 GICR
  • 通用中断控制寄存器 GICR 的高 3 位为INT0，INT1，INT2的中断允许控制位，如果SERG寄存器的I为**“1”，而且GICF寄存器中相应的中断允许控制位为“1”，那当 INTn 中断触发时， MCU 就会响应中断。**

位	7	6	5	4	3	2	1	0
$3B($005B)	INT1	INT0	INT2	——	——	——	IVSEL	IVCE
读/写	R/W	R/W	R/W	R	R	R	R/W	R/W
初始化值	0	0	0	0	0	0	0	0

• 4） 通用中断标志寄存器 GIFR
  • 通用中断标志寄存器 GIFR 的高 3 位为INT0，INT1，INT2的中断标志位。
  • 当INT0，INT1，INT2引脚上的有效事件满足中断触发条件之后，INT0，INTF1，INTF2位会变为 1 。假如 MCU 响应中断服务，硬件会自动将 INTFn 位置位“0”
  • 用户可以使用指令将 INTFn清 0 ，清除的方式是 INTFn 置位 “1”，将标志清 0
  • 当INTF0(INTF1)设置为低电平触发时，标志位INTF0(INTF1)始终未 0 ，并不意味着不产生中断请求，而是低电平触发方式是不带中断标志类型的中断触发。
  • 低电平触发时，中断请求将一直保持到引脚的低电平消失为止。

位	7	6	5	4	3	2	1	0
$3A($005A)	INTF1	INTF0	INTF2	——	——	——	——	——
读/写	R/W	R/W	R/W	R	R	R	R	R
初始化值	0	0	0	0	0	0	0	0

##四、外部中断简单实用实例
###4.1 WinAVR平台

• 
• 代码实例：

/**
*作者：Dandri
*时间：2017/01/31
*MCU:ATMega16
*频率：8MHz
*功能：按下两次按键，LED灯亮一次
*/

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

unsigned char count = 0;//用于计数按下按键的次数
unsigned char flag = 0;	//用于启动点灯的标志

//中断向量地址里的程序
#pragma interrupt_handler int0_isr:2	//首先使用#pragma interrupt_handler int0_isr:2声明中断,2表示中断向量号
void int0_isr(void)
{
   count++;
   if (count >= 2)
   {
      flag = 1;
      count = 0;	//计数器清0
   }
}

//外部中断相关的寄存器初始化，因为接的是PD2，使用的是INT0
void int0_init()
{
   GIFR = 0x40;		//INTF0 标志位清零
   MCUCR = 0X02;	//INT0下降沿触发
   GICR = 0X40;		//INT0触发允许
}

//引脚初始化
void port_init()
{
   DDRC = 0X01;
   PORTC = 0X00;
}

//亮灯程序
void led()
{
   if (flag == 1) 
   {
      PORTC = 0X01;
      flag = 0;
   }
   else 
      PORTC = 0X00;
}

int main()
{ 
   port_init();
   int0_init();
   
   asm("sei");		//启用全局中断
   
   while(1)
   {
      led();
   }
   return 0;
}