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RSS订阅原创 在Simulink-Carsim联合仿真平台中，通过手柄控制车辆运动
在Simulink-Carsim联合仿真平台中，通过手柄控制车辆运动-CSDN博客，该文通过键盘实现了对Carsim车辆的运动控制。但由于键盘不能实现线性的控制信号输出，所有控制体验有限，因此本文通过手柄实现车辆的运动控制，大大提高车辆控制效果。
2024-06-26 22:04:53
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原创 在ARM64架构的Jeston开发板上调试MTi系列惯性导航器件
MTi系列官网为Window和Linux提供了配套的上位机软件，但是对于Linux系统，官网只提供了x86和x64架构的对应MT-manager，因此对于arm64架构的Jeston开发板，无法直接使用MT-manager读取MTi的数据。面对此问题，编者翻阅MTi官网论坛，并提问和尝试，成功整理得到了以下解决方案，成功在Jeston Agx orin 开发板的ubuntu 20.04 ROS1系统中读取了MTi-680的数据。
2024-06-26 17:06:29
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原创 GPOPSII 对控制量变化率进行约束，避免控制量振荡
在这篇文章中，在GPOPSII中通过对控制量变化的约束，优化求解得到更平滑的控制量曲线，更符合真实控制约束。
2024-01-13 18:13:37
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原创 MATLAB中使用vpasolve函数求解非线性方程组，进行漂移平衡态分析研究。
本文使用vpasolve求解基于车辆单轨动力学模型的漂移平衡态研究，针对使用vpasolve函数求数值解时可能少解的问题，提出了解决办法，并进行存放解的矩阵格式美化，消除了全零行（空解）以及重复行，并对漂移平衡态进行研究分析。
2023-11-17 11:41:06
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原创 通过键盘控制在CARSIM中玩漂移
具体实施方案别的博主已经做了很详细的介绍，但本人学习过程中遇到MATLAB附加资源授权问题，很多源码不方便下载，查找了许多途径才解决。因此本文主要提供这部分所需源码、模型，方便大家下载，并针对本人学习中遇到的问题进行补充。以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了本人配置过程中遇到的一些问题和解决办法，同时为了方便大家学习，将模型整理发布。文中使用的SIMULINK模型：链接：https://pan.baidu.com/s/1UTP9cGOB1_b8sALd8GbroQ提取码：6a8y。
2023-11-15 11:14:18
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原创 使用GPOPSII求解无人驾驶中的过弯最优路径规划问题
介绍MATLAB中GPOPSII工具箱的使用方法，包含如何进行状态量边界条件的约束、路径约束、分段约束等。并介绍了基于典型的车辆单轨模型的运动学和动力学模型，进行过弯的最优轨迹规划例子，旨在交流学习高斯伪谱法GPOPSII在最优轨迹规划中的使用。
2023-11-11 00:38:45
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空空如也
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