在ARM64架构的Jeston开发板上调试MTi系列惯性导航器件

前言

        MTi系列官网为Window和Linux提供了配套的上位机软件，但是对于Linux系统，官网只提供了x86和x64架构的对应MT-manager，因此对于arm64架构的Jeston开发板，无法直接使用MT-manager读取MTi的数据。

        面对此问题，编者翻阅MTi官网论坛，并提问和尝试，整理得到了以下解决方案，成功在Jeston Agx Orin 开发板的ubuntu 20.04 ROS1系统中读取了MTi-680的数据。

一、下载官方上位机软件

官方下载链接： Software Downloads | Movella.com

下载软件如图所示：

下载之后，进入对应文件夹，解压该文件：

tar -xzvf MT_Software_Suite_linux-x64_2022.0_b7085_r119802.tar.gz

解压后里面文件夹还有两个压缩包，继续解压

解压完成后，运行以下代码：

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y sharutils
sudo ./mtsdk_linux-x64_2022.0.sh

最后会让你选择一个文件夹存放运行.sh文件后生成的文件，输入你的目标保存路径，再回车(重要！！！)

最后文件夹应该如图所示：

可能会少一两个文件夹（因为是我后面额外安装的驱动文件），只要看到example文件即可。

二、针对ARM64架构调试MTi惯导

        若为x64架构，则直接运行mtmanager里的文件即可，若为arm64，则需要采用以下方法。

        ①先检查是否识别了MTi

        编者用的是USB转ttl模块，因此可以识别到MTi如下图所示：

 lsusb

        可以看到有Xsens接入，其中ID 2639:0301表示的是设备的Vendor ID和Product ID，后续要用到。

        继续执行：