通过键盘控制在CARSIM中玩漂移

 

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前言

        具体实施方案别的博主已经做了很详细的介绍，但本人学习过程中遇到MATLAB附加资源授权问题，很多源码不方便下载，查找了许多途径才解决。因此本文主要提供这部分所需源码、模型，方便大家下载，并针对本人学习中遇到的问题进行补充。

一、具体方案

见以下博客：
           Carsim-Simulink键盘实现控制Carsim车辆转向-1_carsim转向设置_码农菌的博客-CSDN博客
 

二、可能出现的问题

1.获取附加SIMULINK模块遇到问题

首先要通过附加功能获取Simulink Desktop Real-Time模块

点击获取附加功能时，可能出现以下界面

此时可以直接点击管理附加功能，检查Real-Time是否已安装


        若未安装，则点击'续订您的软件维护服务'进入MATHWORKs官网，注册账号进行下载。     
        若已安装则可以直接进入下一步，打开本文末尾网盘链接内提供的Demo_Keyboard.mdl文件，测试键盘输入功能，注意要将键盘模块对应的S函数：sfun_keyboard_input_v1_2b.m添加进matlab路径，即打开改脚本函数运行就会自动添加到当前路径。
        打开模型后出现如下界面：

后面的Live Video为CARSIM导入的实时模型，可以暂时不管。成功运行后弹出如下界面：

        此时点击弹出的小框，按下按键，在图中红框处对应会显示按下按键的ASCII码,为了将按键转为CARSIM中的油门、刹车和转向量。编写一个函数，输入按键值，对应输出车辆控制量。函数代码如下，将字母大小写ASCII值都写入，方便操作。

function [delta,throttle,brake] = fcn(key)
%A :97 , 65  D:100 . 68 W:119 . 87  空格:32 S:115. 83   Q:81,113
%E:69,101
%按下A车辆左转
    if key==97 || key==65
        delta=30;
        throttle=0;
        brake=0;
%按下D车辆右转
    elseif key==100  || key==68
        delta=-30;
        throttle=0;
        brake=0;
%按下W车辆前进
    elseif key==119 || key==87
        throttle=1;
        brake=0;
        delta=0;
%按下Q车辆左前进
    elseif key==113 || key==81
        throttle=1;
        brake=0;
        delta=30;
%按下E车辆右前进
    elseif key==101 || key==69
        throttle=1;
        brake=0;
        delta=-30;
%按下S车辆刹车
    elseif key==115 || key==115
        delta=0;
        throttle=0;
        brake=8;
%按下空格清空控制
    elseif key==32
        delta=0;
        throttle=0;
        brake=0;
    else
        delta=0;
        throttle=0;
        brake=0;
    end

2.CARSIM配置遇到问题

        按博客中的步骤进行即可，CARSIM中连接到文末提供的SIMULINK模型的;sfun_keyboard_input_v1_2;，注意该连接模型目录要为全英文，否则会报错。可能会遇到选中模型，点击SEND TO SIMULINK后无响应、一运行马上结束的情况，建议按如下操作。
①复制模板里的Base Model运行

②正常弹出该模板链接的SIMULINK模型如下：

③将该模型另存为，并将sfun_keyboard_input_v1_2.mdl中的模型复制进来，之后再重新链接并打开即可解决问题。

3.结果展示

        通过修改摩擦力和轮胎模型，比如减小摩擦系数，减小轮胎横向力（在轮胎横向力模型中，把相对系数增大，比如2.5）获得了一个漂移车，通过按键可以在CARSIM中进行漂移了。
 

CARSIM键盘控制漂移

总结

        以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了本人配置过程中遇到的一些问题和解决办法，同时为了方便大家学习，将模型整理发布。

文中使用的SIMULINK模型：
链接：https://pan.baidu.com/s/1UTP9cGOB1_b8sALd8GbroQ 
提取码：6a8y 
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