ROS机器人
余莫星辰
人一定要靠自己。
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【ROS教程 001】ROS机器人系统简介及安装
1 ROS简介ROS(Robot Operating System)是一种得到广泛使用的机器人操作与系统软件框架,现在很多研究机构通过增加ROS支持的硬件或开放软件源代码的方式加入ROS系统的开发中。 特性: (1)ROS系统支持机器人中的传感器和执行机构。 (2)ROS提供了标准的操作系统环境,包括硬件抽象、底层设备控制、通用功能的实现、进程间消息转发和功能包管理。它将多路复用传感器、原创 2018-01-04 19:34:27 · 1234 阅读 · 0 评论 -
【ROS教程 009】导航功能包集入门
本节我们将一起探索ROS系统最强大的特性之一,让你的机器人自主导航和运动。很振奋人心吧~Let Go.首先要感谢开源社区和共享代码,ROS拥有大量用于导航的算法。(1)ROS导航功能包集为了理解导航功能包集,我们可以将它看做一套使用机器人传感器和测距功能的算法,这个功能包集能够为任何机器人所用,但也需要调整一些配置文件并且功能包集写一些节点。当然我们的功能包集是需要满足一些条件的。RO...原创 2018-03-05 15:16:21 · 4238 阅读 · 1 评论 -
【ROS教程 008】机器视觉
在ROS系统中,对机器视觉的支持是通过添加摄像头驱动,集成OpenCV算法库,集成基于机器人位置对摄像头光学坐标系进行坐标变换(tf)的工具和一系列第三方工具实现的,包括视觉测量、增强现实、物体检测和智能感知等各种算法。 (1)连接和运行摄像头 ROS系统提供官方支持的FireWire摄像头,由于实验条件限制没有这种设备,使用USB摄像头进行展示。有两个主要的选项能用于USB摄像头驱动。 n...原创 2018-02-09 22:24:26 · 1398 阅读 · 0 评论 -
【ROS教程 007】3D建模与仿真
所有开始之前请安装erratic_robot功能包集。我们需要在Gazebo中使用 erratic_robot功能包集中的差分不定式机器人驱动来移动机器人模型。$ sudo apt-get install ros-fuerte-erratic-robot没有机会真正接触到一个机器人时,仿真不失为最好的选择。本节我们将学习创建机器人3D模型、为机器人提供运动 物理控制 惯性 和其他物理响原创 2018-02-03 20:23:30 · 2113 阅读 · 2 评论 -
【ROS教程 005】ROS可视化
在ROS系统中它可以通过一些通用工具轻松绘制标量数据图,它要求对每一个标量字段数据分别绘制成二维曲线。 (1)用rxplot画出时间趋势曲线 在ROS系统中,标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制图形,然后我们能够在y轴上使用rxplot工具绘制标量数据。为了展示rxplot工具我们使用example4节点。它在两个不同的主题中分别发布一个标量和一个矢量(非标量),这两个主题分别是原创 2018-01-19 13:10:16 · 2962 阅读 · 0 评论 -
【ROS教程 006】使用传感器和执行机构(以Arduino为例)
在ROS下支持使用多种传感器和执行机构,这样就能够与真实世界进行很好地交互了。ROS支持的设备有Kinect之类的3D传感器和激光雷达、Arduino、摄像头、位姿估计设备等。这里以Arduino作为示例进行展示 实验环境: ROS Fuerte Ubuntu 12.04(虚拟机) Arduino Mega 2560 Arduino IDE 1.8.4 Arduino是易于开发的软件和原创 2018-02-03 09:24:33 · 1835 阅读 · 0 评论 -
ROS教程
ROS TutorialsROS教程Non-Beginners: If you’re already familiar enough with ROS fuerte or earlier versions and only want to explore the new build system introduced in groovy and used in hydro and la翻译 2018-01-09 11:25:45 · 1030 阅读 · 0 评论 -
【ROS教程 004】ROS的调试
需要特别说明:ROS版本必须与Ubuntu系统版本匹配 实验环境: ROS Fuerte Ubuntu 12.04 ROS软件框架附带了大量功能强大的工具,包括调试工具、数据可视化工具、系统监测组件。ROS提供了一系列通用绘图工具,其中有针对标量值的时序绘图工具、支持双目立体视觉的图像展示工具、rviz等3D可视化工具(能够呈现点云、激光扫描等3D数据)。 1 调试ROS节点 (1)使原创 2018-01-16 19:59:02 · 1275 阅读 · 0 评论 -
【ROS教程 003】ROS系统初体验
需要特别说明:ROS版本必须与Ubuntu系统版本匹配 实验环境: ROS Fuerte Ubuntu 12.04 在进行实际使用ROS开发之前,首先对ROS中的一些基础操作内容进行学习。使用TurtleSim进行练习,其中包括如何建立功能包、使用节点、使用参数服务和移动一个虚拟的机器人。 (1)查看ROS文件系统 使用rospack和rosstack来获取有关功能包、功能包集、路径和原创 2018-01-11 16:17:15 · 1162 阅读 · 0 评论 -
【ROS教程 002】ROS 总体框架
根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分: (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。 (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等;库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调原创 2018-01-10 19:15:14 · 1301 阅读 · 0 评论 -
【ROS教程 010】导航功能包集进阶
前面我们已经学习了创建功能包、节点和机器人的3D模型等。本节我们探索如何在自己的机器人上使用它们。真正的战斗才刚刚开始,疯狂打call吧! 注意:机器人创建功能包时需要添加必要的依赖项。 (1)创建机器人配置 在chapter8_tutorials/launch文件夹下创建chapter8_configuration_gazebo.launch,内容如下:<?xml versi...原创 2018-04-19 17:22:33 · 1584 阅读 · 0 评论