1 ROS简介
ROS(Robot Operating System)是一种得到广泛使用的机器人操作与系统软件框架,现在很多研究机构通过增加ROS支持的硬件或开放软件源代码的方式加入ROS系统的开发中。
特性:
(1)ROS系统支持机器人中的传感器和执行机构。
(2)ROS提供了标准的操作系统环境,包括硬件抽象、底层设备控制、通用功能的实现、进程间消息转发和功能包管理。它将多路复用传感器、控制器、运动状态、规划目标、执行机构及其他设备全部抽象成节点(node)。
2 ROS的安装
Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴,而且ROS各个版本之间还互不兼容,所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。
ROS发布日期 | ROS版本 | 对应Ubutnu版本 |
---|---|---|
2016.3 | ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 |
2015.3 | ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 |
2014.7 | ROS Indigo Igloo | Ubuntu 14.04 (Trusty) |
2013.9 | ROS Hydro Medusa | Ubuntu 12.04 LTS (Precise) |
2012.12 | ROS Groovy Galapagos | Ubuntu 12.04 (Precise) |
2.1 使用软件源安装ROS kinetic
安装环境:
ubuntu 16.04 LTS 64位操作系统
安装ROS有很多方法,推荐使用软件源的方法相对安全,不容易出现错误。
(1)软件中心配置
首先打开软件和更新对话框,具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置(确保你的”restricted”, “universe,” 和 “multiverse.”前是打上勾的):
配置完成后就可以关闭该窗口了。
(2)添加软件源到sources.list文件中
打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令:
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置秘钥:
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
(3)安装ROS
首先确保系统软件处于最新版
然后我们就可以安装 ROS 啦,但是问题又出现了,ROS kinetic 也有很多版本,比如工业版,基础版,高级版,豪华版,至尊豪华…
既然我们想要学习ROS,那就安装至尊豪华全功能版吧,指令如下:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
等待安装完成后,可以用下面的命令来查看可使用的包:
$ apt-cache search ros-kinetic
到现在,虽然是安装完了,但是还不能用ROS哦!
(3) 初始化ROS
首先呢,需要先初始化 rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
然后初始化环境变量:
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
上面两句非常非常非常重要,很多小伙伴在日常的开发过程中,有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source,
最后安装一个非常常用的插件:
$ sudo apt-get install python-rosinstall
好,到这里,所有安装就都完事啦。
对了,这里要提醒一下,ros中很多的第三方插件的安装格式是:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
(4)测试ROS
安装完成后,需要测试一下。首先,启动ROS环境
$ roscore
显示效果
ROS指令字典可以查看https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
References:
http://wiki.ros.org/electric/installation
http://wiki.ros.org/cn
https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html