【ROS教程 006】使用传感器和执行机构（以Arduino为例）

在ROS下支持使用多种传感器和执行机构，这样就能够与真实世界进行很好地交互了。ROS支持的设备有Kinect之类的3D传感器和激光雷达、Arduino、摄像头、位姿估计设备等。这里以Arduino作为示例进行展示
实验环境：
ROS Fuerte
Ubuntu 12.04（虚拟机）
Arduino Mega 2560
Arduino IDE 1.8.4
Arduino是易于开发的软件和硬件组成的开源电子原型设计平台。ROS可以通过rosserials功能包使用此类设备。基本上，Arduino使用串口和电脑连接，数据传递也是通过串口。你可以通过 rosserials使用很多串口连接的设备，例如GPS、伺服控制器等各种设备。rosserial提供了一个通信协议，它通过arduino的UART来工作。它允许arduino作为一个ROS的节点，可以直接发布和订阅ROS的消息，发布TF变换，以及获取ROS的系统时间。
首先，安装功能包

$ sudo apt_get install ros-fuerte-rosserial
$ rosstack profile

Ubuntu安装Arduino IDE很简单，这里不介绍。将所有功能包和IDE都安装好了，就能够从rosserial功能包复制ros_lib到sketchbook库文件夹(我电脑的sketchbook目录 为/home/davebobo/Arduino)下，这个文件夹会在你的电脑运行Arduino IDE之后创建。

$ roscd rosserial_arduino/libraries/
$ cp -r ros_lib /home/davebobo/Arduino/ libraries/

重启Arduino就可以看到如下图：

通过一个实例说明Arduino如何使用主题发送消息。代码保存在example5_1.ino文件中：

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[19] = "chapter4_tutorials";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

在setup()函数中设定了主题的名称chatter。现在我们需要启动一个节点监听端口并通过Arduino向ROS网络中发布主题，在命令行窗口中输入以下命令，记住之前要运行roscore。

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

现在可以通过rostopic echo命令看到Arduino发出的消息。

$ rostopic echo chatter

你会在命令行窗口中看到如下数据
data：chapter4_tutorials

遇到的问题1：
fatal error: WProgram.h: No such file or directory #include “WProgram.h”
解决方法：
Arduino自1.0.5和1.5.x开始不支持wiring.h所以,
（#include “wiring.h”要换成 #include “Arduino.h”）
还有如果有 #include “WProgram.h”也是换成 #include “Arduino.h”
遇到的问题2：
avrdude: ser_open(): can’t open device “/dev/ttyACM0”: Permission denied
解决方法：
给端口添加权限。 在终端中执行下面的命令，来给当前选中的端口添加权限。

$ sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

References:
[1]. Aaron Martinez Enrique Fern andez, ROS机器人程序设计[B], P74-104, 2014.
http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup
http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52401109
http://wiki.ros.org/sensors
https://www.arduino.cc/en/Main/Software
http://blog.csdn.net/olillian/article/details/50732842
http://www.arduino.cn/thread-12726-1-1.html