这篇文章主要就是介绍一些用到的重要的函数，只介绍detection部分。
0.网站
https://github.com/xingyizhou/CenterNet
install:
https://github.com/xingyizhou/CenterNet/blob/master/readme/INSTALL.md
dataset:
https://github.com/xingyizhou/CenterNet/blob/master/readme/DATA.md
1.ctdet_decode：作用是将heat_map解码成b-box
将输出转化成det的函数是lib\models\decode.py中的ctdet_decode。
1.1 首先经过_nms：
-
def
_nms(
heat, kernel=3):
-
pad = (kernel -
1) //
2
-
-
hmax = nn.functional.max_pool2d(
-
heat, (kernel, kernel), stride=
1, padding=pad)
-
keep = (hmax == heat).
float()
-
return heat * keep
hmax用来寻找8-近邻极大值点，keep为h极大值点的位置，返回heat*keep，筛选出极大值点，为原值，其余为0。
2.1 之后经过_topk：
-
def
_topk(scores, K=
40):
-
batch, cat, height, width = scores.
size()
-
-
topk_scores, topk_inds = torch.
topk(scores.
view(batch, cat, -
1), K)
-
-
topk_inds = topk_inds % (height * width)
-
topk_ys = (topk_inds / width).
int().
float()
-
topk_xs = (topk_inds % width).
int().
float()
-
-
topk_score, topk_ind = torch.
topk(topk_scores.
view(batch, -
1), K)
-
topk_clses = (topk_ind / K).
int()
-
topk_inds =
_gather_feat(
-
topk_inds.
view(batch, -
1,
1), topk_ind).
view(batch, K)
-
topk_ys =
_gather_feat(topk_ys.
view(batch, -
1,
1), topk_ind).
view(batch, K)
-
topk_xs =
_gather_feat(topk_xs.
view(batch, -
1,
1), topk_ind).
view(batch, K)
-
-
return topk_score, topk_inds, topk_clses, topk_ys, topk_xs
topk_scores: batch * cat * K， batch代表batchsize，cat代表类别数，K代表K个最大值。
topk_inds：batch * cat * K， index取值：[0, W x H - 1]
topk_scores和topk_inds分别为每个batch每张heatmap（每个类别）中前K个最大的score和id。
之后对topk_inds使用取余和除法得到横纵坐标top_ys、top_xs。
然后在每个batch中取所有heatmap的前K个最大score以及id，不考虑类别的影响。
topk_score：batch * K
topk_ind：batch * K index取值：[0, cat x K - 1]
之后对topk_inds（view后）和topk_ind调用了_gather_feat函数，在utils文件中：
2.2 _gather_feat
-
def
_gather_feat(feat, ind, mask=None):
-
dim = feat.
size(
2)
-
ind = ind.
unsqueeze(
2).
expand(ind.
size(
0), ind.
size(
1), dim)
-
feat = feat.
gather(
1, ind)
-
if mask is not None:
-
mask = mask.
unsqueeze(
2).
expand_as(feat)
-
feat = feat[mask]
-
feat = feat.
view(-
1, dim)
-
return feat
输入：
feat（topk_inds）: batch * (cat x K) * 1 (假设输入的是topk_inds和topk_ind)
ind（topk_ind）：batch * K
首先将ind扩展一个指标，变为 batch * K * 1
之后使用gather，将ind对应的值取出来。
返回的是index：
feat: batch * K * 1 取值：[0, cat x K - 1]
更一般的情况如下：
feat : A * B * C
ind：A * D
首先将ind扩展一个指标，并且expand为dim的大小，变为 A * D * C，其中对于任意的i, j, 数组ind[i, j, :]中所有的元素均相同，等于原来A * D shape的ind[i, j]。
之后使用gather，将ind对应的值取出来。
得到的feat： A * D * C
2.3 返回值
最后返回有四个：topk_score, topk_inds, topk_clses, topk_ys, topk_xs
topk_score：batch * K。每张图片中最大的K个值
topk_inds：batch * K 。没张图片中最大的K个值对应的index，这个index在[0, W x H - 1]之间。
后两个类似。
3.3 _tranpose_and_gather_feat，将_topk得到的index用于取值。
_tranpose_and_gather_feat的输入有reg，也有wh，前者应该是回归offset的，后者应该是得到bbox的W和H的。
-
scores, inds, clses, ys, xs = _topk(heat, K=K)
-
if reg
is
not
None:
-
reg = _tranpose_and_gather_feat(reg, inds)
wh = _tranpose_and_gather_feat(wh, inds)
以下是_tranpose_and_gather_feat的定义：
-
def
_tranpose_and_gather_feat(feat, ind):
-
feat = feat.
permute(
0,
2,
3,
1).
contiguous()
-
feat = feat.
view(feat.
size(
0), -
1, feat.
size(
3))
-
feat =
_gather_feat(feat, ind)
-
return feat
输入：
feat：batch * C（channel） * W * H
ind：batch * K
首先将feat中各channel的元素放到最后一个index中，并且使用contiguous将内存变为连续的，用于后面的view。
之后将feat变为batch * (W x H) * C的形状，使用_gather_feat根据ind取出feat中对应的元素
返回：
feat：batch * K * C
feat[i, j, k]为第i个batch，第k个channel的第j个最大值。
总体来说有点复杂，直接把它的逻辑用图来描述出来
假设输入是：，shape为batch * C * W * H（batch size直接设为1，忽略），对应于图中就是1 * 2 * 3 * 3，假设K=2。则经过以下两步之后
-
scores, inds, clses, ys, xs = _topk(heat, K=K)
-
if reg
is
not
None:
-
reg = _tranpose_and_gather_feat(reg, inds)
最终得到的是：，shape为batch * K * C。[3, 7]中的7是所有channel中最大的元素，6则是第二大的元素，将所有channel对应对应位置的元素取出来就得到了最终的结果。
其中__gather_feat起到的作用是消除各个channel区别的作用，最终得到的inds是对于所有channel而言的。
而_tranpose_and_gather_feat的作用则是解码获得的inds，取得最终的结果。
_topk输入的feat就是定位的heat_map，在这上面获得inds后，这个inds就可以应用到offset_heat_map、size_heat_map上面。
下面用图示详细解释这两行代码的过程：
ctdet_decode的代码解释如下：
-
def
ctdet_decode(heat, wh, reg=None, cat_spec_wh=False, K=
100):
-
batch, cat, height, width = heat.
size()
-
-
# heat = torch.
sigmoid(heat)
-
# perform nms on heatmaps
-
heat =
_nms(heat)
-
-
scores, inds, clses, ys, xs =
_topk(heat, K=K)
-
# xs、ys是inds转化成在heat_map上面的行、列
-
-
if reg is not None:
-
reg =
_tranpose_and_gather_feat(reg, inds)
-
reg = reg.
view(batch, K,
2)
-
xs = xs.
view(batch, K,
1) + reg[:, :,
0:
1]
-
ys = ys.
view(batch, K,
1) + reg[:, :,
1:
2]
-
else:
-
xs = xs.
view(batch, K,
1) +
0.5
-
ys = ys.
view(batch, K,
1) +
0.5
-
-
# xs、ys都加上一个偏移
-
-
wh =
_tranpose_and_gather_feat(wh, inds)
-
# 取wh中对应与inds的元素，就像上面的例子中一样。
-
-
-
if cat_spec_wh:
-
wh = wh.
view(batch, K, cat,
2)
-
clses_ind = clses.
view(batch, K,
1,
1).
expand(batch, K,
1,
2).
long()
-
wh = wh.
gather(
2, clses_ind).
view(batch, K,
2)
-
else:
-
wh = wh.
view(batch, K,
2)
-
clses = clses.
view(batch, K,
1).
float()
-
scores = scores.
view(batch, K,
1)
-
bboxes = torch.
cat([xs - wh[...,
0:
1] /
2,
-
ys - wh[...,
1:
2] /
2,
-
xs + wh[...,
0:
1] /
2,
-
ys + wh[...,
1:
2] /
2], dim=
2)
-
# bbox就这样获得了。
-
detections = torch.
cat([bboxes, scores, clses], dim=
2)
-
-
return detections
2.后处理
上面根据heatmap得到了dets，但是还需要进一步处理：
1. demo中的line 30：ret = detector.run(img)，detector为ctdet
2. base_detector中的line 82：run函数：
images -> output、dets
dets-> dets = self.post_process(dets, meta, scale) -> detections.append(dets)
detections -> results = self.merge_outputs(detections) ->results
3.上面的两个过程：post_process和merge_outputs在ctdet中进行了定义
4.post_process：
-
dets = dets.
detach().
cpu().
numpy()
-
dets = dets.
reshape(
1, -
1, dets.shape[
2])
-
dets =
ctdet_post_process(
-
dets.
copy(), [meta[
'c']], [meta[
's']],
-
meta[
'out_height'], meta[
'out_width'],
self.opt.num_classes)
-
for j in
range(
1,
self.num_classes +
1):
-
dets[
0][j] = np.
array(dets[
0][j], dtype=np.float32).
reshape(-
1,
5)
-
dets[
0][j][:, :
4] /= scale
-
return dets[
0]
做的应该就是尺度变换之类的吧。
5.merge_outputs：
-
def
merge_outputs(
self, detections):
-
results = {}
-
for j
in
range(
1, self.num_classes +
1):
-
results[j] = np.concatenate(
-
[detection[j]
for detection
in detections], axis=
0).astype(np.float32)
-
if
len(self.scales) >
1
or self.opt.nms:
-
soft_nms(results[j], Nt=
0.5, method=
2)
-
scores = np.hstack(
-
[results[j][:,
4]
for j
in
range(
1, self.num_classes +
1)])
-
if
len(scores) > self.max_per_image:
-
kth =
len(scores) - self.max_per_image
-
thresh = np.partition(scores, kth)[kth]
-
for j
in
range(
1, self.num_classes +
1):
-
keep_inds = (results[j][:,
4] >= thresh)
-
results[j] = results[j][keep_inds]
-
return results
大致上是先做soft_nms，之后scores进行一个筛选，将那些大于最多检测框（100）剔除掉。
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