基于STM32——超声波模块US100（串口和电平获取距离）

Dieu_qiu

已于 2023-12-19 10:51:09 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2023-12-19 10:44:46 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Dieu_qiu/article/details/135068531

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小白一个，这个作为一个学习记录贴，资料都是各个地方拼接的，如有错漏之处，敬请指正。

一、US100工作原理：

在发生器的两电极之间外加一个脉冲信号，当外加信号的频率与压电晶片的频率相等时，压电晶片就会发生振动，同时也会带动共振板进行振动，这时就会产生超声波，这就是超声波发生器的发送端；但是如果发生器的两电极之间没有外加脉冲信号，而共振板又接收到了发射的超声波时，就会迫使压电晶片发生振动，然后产生的机械能转换为电信号，这就是超声波发生器的接收端。

US-100超声波测距模块可以实现2cm~4.5m的非接触测距功能，拥有对2.4~5.5V的宽电压输入范围，静态功耗低于2mA，自带温度传感器对距离结果进行校正，同时具有GPIO，串口等多种通讯方式，内带看门狗，工作稳定可靠。

注：上面的图都截至商家给的产品介绍，最后会打包一起发出来，详细的就不多写了，有需要的自己去看看。

二、电平触发测距

2.1 电平触发工作原理

在模块上点之间拔掉跳线帽，使模块处于电平模式。

电平触发测距的时序图：

根据时序图可以知道，在Trig引脚输入一个10us的高电平，系统会发出8个40kHz的脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，模块还要对温度进行测量，根据当前温度对测距结果进行校正。将校正结果在Echo输出。

在此模式下，模块将距离值转化为340m/s时的时间值的两倍，通过Echo端输出一高电平，可根据此高电平时间来计算距离值：（高电平时间*340m/s）/2。

注：温度校正模块自己进行的，不用自己在校正。

2.2 硬件接线

这里使用的是stm32最小系统板来接的，某宝都买的到的。拿到US-100，将Trig引脚接到PA9，Echo引脚接到PA10，电源和接地就随便接了。然后我接了一个小屏幕，用来观察数据，学过江协科技的stm32教程的就很熟悉了，这里屏幕的接线是和江协科技的一样的，不会接的可以看看视频。有面包板的同学可以接面包板，我没有所以不接了。

2.3 程序实现

屏幕显示函数是借鉴江协科技的，不会使用可以去看看视频。我就直接拿模版来写了

引脚初始化：

void US100_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_9;					//TRIG引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_10;					//ECHO引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);	
	
	
}

配置定时器函数：

void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择内部时钟

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision= TIM_CKD_DIV1;//分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= 50000-1;						
//自动重装载寄存器ARR. 20us记一个数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= 14400-1;					
//预分频寄存器PSC，用于得到需要的频率72MHz/(PSC+1)
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter= 0;     
//高级定时器输出比较
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);			
	
	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);
	
	TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);	
	
}

计算距离：

uint16_t US100_Test(void)
{
	uint16_t count;
	int16_t distance;
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
//让TRIG引脚置高10us以上，发出脉冲
	Delay_us(15);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
	
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_10) == 0);
 //等待接受反射回来的超声波。
	TIM_SetCounter(TIM2,0);																
//管脚置高时将定时器重零开始计数
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_10) == 1);	
//等待管脚变为底电平
	TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);																
//停止计数
	count=TIM_GetCounter(TIM2);														
//读取定时器的数值
	
	distance=34*count;																		//根据公式（高电平时间*340m/s）/2 。																												//一个数计时为20us，带进去就得到这样了。20us得到0.68mm比测量精度小就行
	return distance;
}

主函数：

int main(void)
{
	int a=0;
	OLED_Init();
	
	US100_Init();
	Timer_Init();
	
	while (1)
	{	   
		a=US100_Test();
	  OLED_ShowString(1, 1, "dis");
		OLED_ShowNum(2, 1,a/10, 3);
		OLED_ShowChar(2,4,'.');
		OLED_ShowNum(2, 5,a%10, 1);
		OLED_ShowString(2, 6, "cm");	
		
	}
}

电平的代码基本就是这样，完整代码在文章最后会给出。

2.4 实际效果

记住使用电平获得距离要把跳线帽取下来。电平读取的数据跳来跳去的，精度不是很行，可能是我代码不够完善，交给你们去完善了，不过大致思路就是这样的。

三、串口触发测距

3.1串口触发工作原理

在模块上电前，首先插上跳线帽，使模块处于串口触发模式。

串口触发时序图：

在此模式下只需要在Trig引脚输入0x55(波特率为9600)，系统便可发出8个40kHz的脉冲，然后检测回波信号。检测到回波信号后，模块还要检测温度值，根据温度值校正测距结果，将校正数据通过Echo发送回来。输出距离值共两个字节，第一个是距离高8位（Hdate），第二个为距离低8位（Ldate），单位为mm，距离值（Hdate*256+Ldate）mm。

注：温度校正模块自己进行的，不用自己在校正。

3.2 硬件接线

硬件接线和电平接线是一样的，这里就不贴图了。

3.3 程序实现

屏幕显示代码和串口收发都是借鉴江协科技的代码，这里我就作为模版使用了。不会使用可以去看看视频。

串口配置，这里就不写了，完整代码会给出来的。

void USART1_IRQHandler(void)//串口中断获取返回的数据
{
	static uint8_t a=0;
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
	{
		uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1);
		if(a==0) //获取高位数据
		{
			US100_Date[a]=RxData;
			a++;
		}
		else//获取低位数据
		{
			US100_Date[a]=RxData;
			a=0;
			Serial_RxFlag=1;
		}		
		
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);//清空中断标志位
	}
}

US-100获取距离函数：

void US100_Init(void)
{
	Serial_Init();	
//串口初始化，这里不介绍了，不懂就去看看江协科技视频吧，在串口接收数据那节。
}

void US100_Cmd(uint8_t Byte)
{
	Serial_SendByte(Byte);
}

uint16_t US100_GetDate(void)
{	
	US100_Cmd(0x55);//发送0x55，触发信号
	uint16_t a ;
	while(Serial_GetRxFlag()==0)//等待获取数据标志位
	{
		a=US100_Date[0]*256+US100_Date[1];		
	}
	Delay_ms(3);
	return a;
}

主函数：

int main(void)
{
	OLED_Init();
	US100_Init();
	 	
	uint16_t a;
	while (1)
	{
		a=US100_GetDate();
		OLED_ShowString(1, 1, "dis");
		OLED_ShowNum(1, 4,a, 5);
		OLED_ShowString(1, 9, "mm");
				
	}	
}