US-100超声波模块驱动

最新推荐文章于 2025-04-27 12:24:39 发布

风云323

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本文详细介绍了US-100超声波模块的特性及参数，包括其工作原理、串口通信配置和注意事项。特别强调了在无人机应用中如何通过STM32获取精确的高度信息，以及在实际调试过程中遇到的问题和解决方案。

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驱动US-100超声波模块

驱动US-100超声波模块

由于最近在搞无人机，为了让它在室内定位稳一点所以使用了光流模块，上面有一个US-100的超声波模块，而我想通过stm32模拟遥控器，需要得到一个高度的信息，于是就准备通过串口通信读取US-100的高度反馈。

资料：US-100超声波传感器模块带温度补偿双模式超声波测距传感器模块

模块概述即参数

US-100超声波测距模块可实现2cm_{4.5m的非接触测距功能，拥有2.4}5.5V的宽电压输入范围，静态功耗低于2mA，自带温度传感器对测距结果进行校正，同时具有GPIO，串口等多种通信方式，内带看门狗，工作稳定可靠。

主要技术参数：

工作电压：DC 2.4V~5.5V

静态电流：2mA

工作温度：-20~+70度

输出方式：电平或UART（跳线帽选择）

感应角度：小于15度

探测距离：2cm-450cm

探测精度：0.3cm+1%

UART模式下串口配置：波特率9600，起始位1位，停止位1位，数据位8位，无奇偶校验，无流控制。

本模块的尺寸：45mm20mm1.6mm。板上有两个半径为1mm的机械孔

接口说明：

本模块共有两个接口，即模式选择跳线和5 Pin接口。

模式选择跳线接口如下图所示。模式选择跳线的间距为2.54mm，当插上跳线帽时为UART（串口）模式，拔掉时为电平触发模式。

串口触发

时序

使用说明

反馈温度

此模式下只需要在 Trig/TX 管脚输入0X50（波特率 9600），系统便启动温度传感器对当前温度进行测量，然后将温度值通过 Echo/RX 管脚输出。测量完成温度后，本模块会返回一个字节的温度值（TData），实际的温度值为 TData-45。例如通过 TX 发送完0X50 后，在 RX 端收到 0X45，则此时的温度值为 [69（0X45 的10进制值）-45] = 24 度。

反馈距离

在此模式下只需要在Trig/TX管脚输入0X55（波特率9600），系统便可发出8个40KHZ的超声波脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，模块还要进行温度值的测量，然后根据当前温度对测距结果进行校正，将校正后的结果通过Echo/RX管脚输出。

输出的距离值共两个字节，一个字节是距离的高8位（HDate），二个字节为距离的低8位（LData），单位为毫米。即距离值为（HData*256 +LData）mm。

注意事项

1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的 GND端先连接，否则会影响模块的正常工作。

2、测距时，被测物体的面积不少于 0.5平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果

3、如果测试面不是很规则或则测试远距离物体时，可采用多次测量的方法来校正。

最坑之处！！！

一般我们知道串口通信TX接RX，而RX接TX，而这个模块正好相反！！！其他的就没什么了，记得不要访问过于频繁，可以在定时器中断里面发送0x50。

1号Pin：接VCC电源（供电范围2.4V~5.5V）。
2号Pin：当为UART模式时，接外部电路UART的TX端；当为电平触发模式时，接外部电路的Trig端。
3号Pin：当为UART模式时，接外部电路UART的RX端；当为电平触发模式时，接外部电路的Echo端。
4号Pin：接外部电路的地。
5号Pin：接外部电路的地。

部分代码

uint8_t receive_data[2];
uint16_t distance = 0;

int main(void)
{
  HAL_UART_Receive_IT(&huart2,receive_data,2u);
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
  TIM2->ARR = 49999;
}

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if(huart == &huart2)
	{
		HAL_UART_Receive_IT(&huart2,receive_data,2u);
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);
		distance = (receive_data[0]*256+receive_data[1])/10;//mm转cm
	}
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance == TIM2)
	{
		uint8_t transmit_data = 0x55;
		HAL_UART_Transmit(&huart2,&transmit_data,1,100);
	}
}