FreeRTOS_空闲任务与阻塞延时

实现空闲任务

1. 定义任务栈
2. 定义任务控制块
3. 创建任务控制块

阻塞延时

原理

1. 让CPU暂时放弃该任务，就进入了阻塞状态
2. 放弃该任务后去执行其他任务，当延时结束后，继续执行该任务
3. 如果其他任务也在延时中，就运行空闲任务

实现的函数

vTaskDelay()//阻塞延时函数

1. 记录任务的延时时间，单位为SysTick的中断周期。（每隔一段时间启动中断，检查任务的延时是否为0）
2. 调用taskYIELD()会产生PendSV中断，中断函数会调用vTaskSwitchContext()

vTaskSwitchContext()//寻找最高优先级任务

SysTick中断服务函数

1. vPortRaiseBASEPRI();关中断
2. xTaskIncrementTick()（更新时基）
3. vPortClearBASEPRIFromISR();开中断

xTaskIncrementTick()

1. 扫描所有任务中的xTicksDelay,如果为0，则减1（每中断1次减1）
2. 执行一次任务切换（taskYIELD()）