实现空闲任务
- 定义任务栈
- 定义任务控制块
- 创建任务控制块
阻塞延时
原理
- 让CPU暂时放弃该任务,就进入了阻塞状态
- 放弃该任务后去执行其他任务,当延时结束后,继续执行该任务
- 如果其他任务也在延时中,就运行空闲任务
实现的函数
vTaskDelay()//阻塞延时函数
- 记录任务的延时时间,单位为SysTick的中断周期。(每隔一段时间启动中断,检查任务的延时是否为0)
- 调用taskYIELD()会产生PendSV中断,中断函数会调用vTaskSwitchContext()
vTaskSwitchContext()//寻找最高优先级任务
SysTick中断服务函数
- vPortRaiseBASEPRI();关中断
- xTaskIncrementTick()(更新时基)
- vPortClearBASEPRIFromISR();开中断
xTaskIncrementTick()
- 扫描所有任务中的xTicksDelay,如果为0,则减1(每中断1次减1)
- 执行一次任务切换(taskYIELD())