【FreeRTOS】03 任务的运行、就绪、阻塞、挂起

讲到操作系统的任务，就不得不提任务的状态和切换，这是操作系统的最核心功能。本节将会重点讲解freeRTOS任务的几种状态——运行、就绪、阻塞、挂起。

1）FreeRTOS任务的状态

freeRTOS任务的状态有四种：运行、就绪、阻塞、挂起。

运行态（runnnig）：当任务正在运行，此时的状态被称为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用；

挂起态（suspended）：任务被暂时停止，通过调用挂起函数（vTaskSuspend()）可以把指定任务挂起，任务挂起后暂时不会运行，只有调用恢复函数（xTaskResume()）才可以退出挂起状态；

阻塞态（blocked）：任务在等待信号量、消息队列、事件标准组、系统延时时，被称为阻塞态，如果等待的事件到了，就会自动退出阻塞态，准备运行；

就绪态（ready）：任务已经具备了运行条件（没有被挂起或阻塞），但是又更高优先级或同优先级的任务正在运行，所以需要等待的状态。

一般任务创建完成后，进入就绪态；处于就绪态的任务，如果没有更高优先级或同优先级的任务正在运行，它会自动进入运行态；如果有更高优先级的任务要运行，或者同优先级的任务要轮流运行，它会从运行态返回到就绪态；如果任务需要等待信号量、消息队列、事件标准组等事件，或者任务自己进入了系统延时，则会进入阻塞态；当等待的事件达到后，任务又会进入就绪态。

任务被调用vTaskSuspend()函数会进入挂起状态，暂时不会运行，只有调用xTaskResume()函数，任务才会退出挂起状态，进入就绪态。