关于Adams错误Internal Error during execution of command 3. AEI_Initialization: Error in initialization.

问题描述

笔者在进行Matlab与Adams联合仿真时遇到了如下图所示的错误。

联合仿真流程

为了详细说明问题，现简述联合仿真流程。

1. 在Adams中设置好仿真模型，设置系统变量，导出机械系统Control_Plant_[N]。
   【注意】导出时的Adams模型不能有设置为失效的部分，否则会报如下错误。
   【提示】驱动方式最好使用速度或加速度，否则运行到运动学奇异位置可能发生位置突变（例如：翻腕等），即使是进行正运动学控制（正运动学控制：控制电机运动；逆运动学控制：控制末端运动）。
   

2. 打开Matlab，并设置路径为与Adams相同的路径。

3. (可选) Matlab命令行运行load('[Data_Workspace].mat')，加载所需数据。

4. Matlab命令行运行Controls_Plant_[N]，导入Matlab与Adams接口配置参数。

5. (可选) 若之前存在文件adams_sys_.slx，重命名、移动或删除该文件，以保证下一步的运行。

6. (可选) Matlab命令行运行which adams_sys，查看adams_sys.m文件所在位置。在资源管理器中打开该位置，将adams_sys_template.mdl.r2011b文件另存为adams_sys_template.mdl，并覆盖原文件。
   【注意】仅输入输出格式与上次不变，才可以省略该步骤。

7. Matlab命令行运行adams_sys，这样将在根目录下生成Adams最新一次导出的adams_sys_.slx文件。其中，该文件中有需要使用的模块adams_sub。

8. 新建[File_Name].slx文件，复制adams_sub模块到该文件，进行Simulink搭建。

9. 双击adams_sub模块，进入并双击MSC Software模块，配置相关参数。
   【注意】
   若需要打开Adams界面实时仿真，则将Animation mode选项由batch改为interactive；
   一般Simulation mode设为discrete；
   将Communication interval改为Simulink 的仿真时间步长。

10. 运行Simulink。

解决方法

该问题主要是由于Simulink中的adams_sub模块在路径中找不到需要的文件导致的。

需要注意的是，虽然在Matlab中设置了Simulink当前路径，但是adams_sub模块不一定在当前路径中加载文件。

这是由于在Matlab中使用命令Control_Plant_[N]，生成Adams导出到Simulink的接口参数时，路径参数以字符串的形式被保存在了工作区，这将影像adams_sub模块调用文件路径。

通常地，ADAMS_cwd与被导出的ADAMS模型路径有关，ADAMS _sysdir与ADAMS的安装路径有关。

需要检查：

1. ADAMS_cwd是否与Matlab工作路径相同。
2. ADAMS_sysdir + 'controls\matlab\'路径下是否存在以下文件：
   • adams.tlc
   • adams_sys.m
   • adams_sys_template.mdl
   • adams_sys_template.mdl.r2011b
   • decode.m
   • deriv.tlc
   • io_template.mdl
   • set_some_params_states.m
   • setio.m
   • setup_rtw_for_adams.m
   • start_adams_daemon.m
3. 在ADAMS_sysdir + 'controls\win64\'路径下是否存在以下文件：
   • adams_plant.mexw64
   • plant.lib
   • scontrols.exe
   • ut_driver.exe
   • vcontrols.exe

另外，若同一个Adams模型被导出了多次（具有相关的多个Control_Plant_[N].m），还应检查接口参数中的ADAMS_prefix，该参数对应的Control_Plant[N].m是否在Matlab工作路径中。

笔者通过检查以上内容，解决了该问题。

针对不同的软件版本（笔者Adams2019+Matlab2016），具体内容可能有所不同。

附加：
Internal Error during execution of commond 12 属于Adams内模型问题，需要检查模型质量参数(不能小于0等)。

希望为大家提供一点思路，若有疏漏之处，欢迎大家批评指正（＾∀＾●）ﾉｼ

哎最后吐槽一下，Adams真的迷啊，头秃了头秃了