TI四芯片级联雷达评估板-校准

1. 校准

由于实际评估板中天线距离的偏差（可能不是半波长）等一些原因的存在，校准在一定程度上对精度的提升是有帮助的。TI的工具包提供的是一次校准，主要针对MIMO和Tx Beamforming，可以参考tiduen5a.pdf 。之前的第一篇文章对于校准描述得比较简陋且存在一些谬误，故此篇文章进行更为详细的阐述。下图为实际校准选用的场景。

2. 天线校准 Inter-channel mismatch calibration

这个是针对RF评估板进行的校准。天线校准校准包括频率，相位和幅度三个方面的校准，这个每个RF板子都是需要校准的，每个Casade RF-EVM评估板校准一次就行，校准之后只要是用该板子采集数据就不需要，通过校准可以提高角度测量的精度表现。具体原理可以参考”signal_processing_4chip_cascade.pdf” 中的“Antenna Calibration” 一节。

实验设备放置：角反（RCS 1~2平方米）放置于空旷环境中（确保附件无强反射物），距离评估板5m左右（可以在代码中更改），角反需要和评估板阵列的方位角和仰角保持在同一直线上（这一点可以用带激光头的水平传感器来实现）。

基本原理就是从192个虚拟通道（12发16收）中分离数据，对每个信道进行FFT，角反对应的峰值识别为[D-1,D+1]m内的局部最大值（D为用户提供的近似目标距离），主要对相位和幅度进行校准。

校准：参数设置和数据采集用MIMO用例下的脚本。更新“cascade_MIMO_antennaCalib.m” 中“dataFolder_calib_data” 的文件，之后运行“cascade_MIMO_antennaCalib.m” 文件，通过程序更新calibrateResults_high.mat矩阵文件。

• 运行Cascade_Configuration_MIMO.lua
• 运行Cascade_Capture.lua
• 更新“cascade_MIMO_antennaCalib.m” 中“dataFolder_calib_data” ，可直接在Cascade_Capture.lua 中修改生成文件名为’MIMO_Calibration_Capture’
• 运行cascade_MIMO_antennaCalib.m
• 生成得到矩阵文件calibrateResults_high.mat，校准后在testList.txt文档中修改校准的矩阵。此前用的都是假的校准矩阵calibrateResults_dummy.mat，要替换成calibrateResults_high.mat，而原本存在的calibrateResults_high.mat是TI校准的一个板子的数据（仅供参考，实际是不能用的），自己的板子需要额外校准。

note: 可以看出上面的校准的结果是针对于MIMO下的，生成calibrateResults_high.mat矩阵文件。对于Beamforming下则应生成phaseMismatchCalibration.mat文件。

3. 相位偏移校准 Phase Shifter Calibration

主要是针对于接收天线Rx，用于Beamforming下生成phaseShifterCalibration.mat文件。此处参考AWRx_TX_Channel_Calibration_Script_User_Guide.pdf 进行校准。

实验装置放置：在空旷处，距离评估板至少5m处放置角反。

校准：

有三种方式，第一种是为了生成phaseShifterCalibration.mat 文件，后面两种还得到了校准和不校准的图片差异，其中第二种是第三种的简化版本：

3.1 Cascade_Phase_Shifter_Calibration_AWRx.lua

这种方式是基于TDMA-MIMO帧结构进行校准，这个脚本程序四个主从芯片均会用到，通过0到63设置6位phase-shifter offset。可修改脚本中对应的一些chirp信号的相关参数。由于以太网传输的限制，可能需要30min来传输数据。默认存储在/mmWaveStudio/Postproc/floder(自己可以命名)/TX_PS_CAL_phaseShiftValueX

• 运行Cascade_Phase_Shifter_Calibration_AWRx.lua，用于RF板卡的设置和采集板的数据采集。
• 运行cascade_TX_Phase_Calibration.m 生成calibrateTXPhaseResults.mat文件，运行前更新dataFolder_calib_data_path的值。该程序调用cascade_Read_TX_Cal_Data.m 读取相关数据。
• 运行TXBF_PS_LUT_Generate.m读取 calibrateTXPhaseResults.mat文件，生成查找表LUT。记得更新phaseShiftCalFile 的路径值。该程序调用TXBF_Calc_Phase_Settings.m。得到csv文件的矩阵信息可以在下面两个例子Cascade_Configuration_TXBF_Simple.lua 和Cascade_Configuration_TXBF_AngleSweep.lua 中使用
• 运行TXBF_Create_PSCal_Advanced_Frame_Config.m，利用calibrateTXPhaseResults.mat文件生成得到phaseShifterCalibration.mat 用于TXBF 例子。

3.2 Cascade_Configuration_TXBF_Simple.lua

这个是简单验证做校准和不做校准的效果差异图对比，说明校准的必要性。

变量psCalLUT 是[9 Tx]x[Number of Angles]的矩阵，这个只用到了测水平角的三个从属devices，测仰角的master没有用，所以是9 Tx。

3.3 Cascade_Configuration_TXBF_AngleSweep.lua

与Cascade_Configuration_TXBF_Simple.lua 基本相同

• 运行Cascade_Configuration_TXBF_AngleSweep.lua
• cascade_TXBF_Verification.m 用于找到peak magnitude 峰值和beam-steering angle
  fication.m 用于找到peak magnitude 峰值和beam-steering angle
• TXBF_Create_PSCal_Advanced_Frame_Config.m 用于更新phaseShifterCalibration.mat 校准矩阵，如下图所示的phaseShifterCalibration.mat，而phaseMismatchCalibration.mat与上面的mismatch calibration得到的校准矩阵是一样的。