为什么要校准?
- 级联芯片之间的工艺差异
- 各天线通道之间的增益差异
- 温度偏移
- 天线之间的耦合以及天线罩的影响等
数据处理层面的校准方法:
ti awr2243使用的是4片级联方案,4个三发四收雷达板,总共12个发射天线16个接收天线,192个虚拟通道。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a1421b88ff5cbff1af6bccb787b16bfb.png)
TDM-MIMO模式下的虚拟孔径:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3445cc10e39d23414cf0de05d04314be.png)
通道之间校准是因为一个主设备和三个从设备之间的频率、相位、振幅不匹配。失配可由路径长度失配、片间变化、天线耦合等多种原因引起。在板布局阶段,通常通过路由路径长度匹配来减少频率不匹配。
每一块板子都要生成一个校准矩阵,将雷达原始数据相乘之后,在进行其它功能的开发。为了生成校准矩阵,建议在5米及以上的距离设置一个角反射器:
然后使用TDM-MIMO模式,采集一个chirp的原始数据。假设距离维采样点数微nSample,则需要将数据处理成1216nSample的矩阵。然后进行距离维度FFT,根据物体大致距离和距离分辨率,得到所在距离维度尖峰所在频点index及其复数值(复数数据),组成12*16的复数矩阵。
(至此,你得到了19*12个峰值索引、及其幅值相位)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/62c5c873e99d2a13c04371b8df542013.png)
1. 频率补偿
选取第一个通道为标准,其余191个通道根据第一个通道为准。根据下式补偿:
其中, 为不同虚拟通道距离尖峰索引插值;
为原始调频斜率;
补偿用的调频斜率;
为原始采样频率;
为补偿用的调频斜率;N为采样点数;
为一个向量[0 N-1];
为补偿因子(即FFT点数和采样点数之比);
2. 相位幅值补偿
频率校准后,根据参考信道的复值计算相位和振幅校准值:
为参考虚拟通道的尖峰索引的复数值;
为别的虚拟通道的尖峰索引的复数值;
将校准矩阵进行补偿的操作如下:
reference:《Signal Processing with 4 Chip Cascade 》(TI官网文档)