CANoe入门(一) :相关概念知识

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分类专栏：车载开发文章标签： CANoe 汽车车载车载开发 Android 座舱 Vector

于 2024-08-20 10:38:36 首次发布

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1. 车载网络概述

1.1 车载网络起源

20世纪90年代前，传统汽车中的各个模块采用点对点的通讯方式，越到后期，材料成本和工作效率都满足不了要求了。

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为了满足现代汽车的发展，运用微处理器和车载网络技术是最佳解决方法，且以及得到了广泛的运用。
这些系统被称为ECU (Electronic Control Unit，电子控制单元)。

常见的ECU有

ABS (防抱死系统)
EBD (制动力分配系统)
EMS (引擎管理系统)
多功能数字化仪表
主动悬架
导航娱乐系统
电子防盗系统
自动空调
等等

1.2 CAN总线概述

CAN (Controller Area Network，控制器局域网络)最初由德国的Bosch(博士)公司为汽车监测、系统控制而设计的。
由于其高性能、高可靠性和独特的设计，它在汽车领域得到了广泛的应用，世界上几乎所有的汽车制造厂商都在使用。

1.2.1 CAN总线的特点

CAN总线是一种串行数据通讯协议。

CAN 总线的特点主要包括以下几个方面：

多主通信：CAN 总线允许多个节点同时发送和接收数据，实现多主通信，提高了系统的灵活性和实时性。
可靠性高：CAN 总线采用了多种错误检测和处理机制，如 CRC 校验、错误帧自动重发等，保证了数据传输的可靠性。
实时性强：CAN 总线的通信速率较高，可以满足实时性要求较高的应用场景。
抗干扰能力强：CAN 总线采用了差分信号传输方式，具有较强的抗干扰能力，能够在恶劣的电磁环境下正常工作。
连接简单：CAN 总线的连接方式简单，只需要两根信号线即可实现多个节点之间的通信，降低了系统的成本和复杂度。
可扩展性好：CAN 总线可以通过增加节点数量和改变网络拓扑结构来扩展系统的规模，具有良好的可扩展性。

这些特点使得 CAN 总线在汽车电子、工业自动化、航空航天、智能机器人等领域得到了广泛的应用。

1.3 LIN总线概述

LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)是专门为汽车开发的一种低成本串行通讯网络，是对现有汽车多元化网络的一个补充。LIN 可以让机动车网络更加高效和可靠，而标准化则可以让整个汽车电子行业更加规范和统一，从而带来成本的降低和效率的提高。

1.3.1 LIN总线的特点

LIN总线主要有以下几个特点：

单线传输：LIN总线只需要一根信号线就可以实现数据传输，相比CAN总线等需要两根信号线的总线，LIN总线的成本更低，结构更简单。
主从结构：LIN总线采用主从结构，一个主节点可以控制多个从节点。主节点负责发送同步信号和命令，从节点根据主节点的命令进行响应。这种主从结构可以简化总线的控制和管理。
实时性强：LIN总线的传输速率较低，一般为1～20kbps，但是它的实时性很强，可以满足汽车电子系统对实时性的要求。
可靠性高：LIN总线采用了多种错误检测和处理机制，如奇偶校验、CRC校验等，可以保证数据传输的可靠性。
灵活性好：LIN总线可以支持多种拓扑结构，如单线、双线和多线等，可以适应不同的汽车电子系统架构。

总的来说，LIN总线是一种低成本、高可靠性、实时性强的总线，主要用于汽车电子系统中的分布式控制。

1.3.2 LIN总线主要应用

典型的LIN总线应用是汽车中的联合装配单元，例如，门、方向盘、座椅、空调、照明、湿度传感器和交流发电机等。

1.4 既然已经有CAN总线了，为什么还会有LAN总线 ?

CAN 总线和 LAN 总线是两种不同类型的总线，它们在汽车电子系统中都有各自的应用场景和优势。

CAN 总线主要用于实时性要求较高的控制和数据传输，例如发动机控制、制动系统控制等。它具有可靠性高、实时性强、抗干扰能力强等优点，但 CAN 总线的传输速率相对较低，一般在 1Mbps 以下。

而 LAN 总线则主要用于高速数据传输和多媒体应用，例如车载娱乐系统、导航系统等。它具有传输速率高、可扩展性好等优点，但 LAN 总线的实时性和可靠性相对较差。

因此，在汽车电子系统中，通常会同时使用 CAN 总线和 LAN 总线，以满足不同应用场景的需求。例如，发动机控制和制动系统控制等实时性要求较高的系统会使用 CAN 总线，而车载娱乐系统和导航系统等高速数据传输和多媒体应用则会使用 LAN 总线。这样可以充分发挥两种总线的优势，提高汽车电子系统的性能和可靠性。

1.5 汽车典型电器架构

典型的汽车电器架构是以网关为中心的，这意味着网关是整个汽车电器系统的核心。网关负责连接不同的总线，并实现不同总线之间的数据交换和通信。

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汽车电器系统通常包括四条总线：OBD、动力 CAN、车身 CAN 和影音 CAN。

OBD 总线：这是用于车辆故障诊断的总线。它可以连接车辆的电子控制单元（ECU），并允许诊断工具读取故障码和其他诊断信息。
- 4S店售后接入OBD口，可以拿到一些故障的信号，也可以更改一些配置。
动力 CAN 总线：这是用于动力系统的总线。它可以连接发动机控制单元、变速器控制单元、制动系统控制单元等，实现动力系统的控制和通信。
车身 CAN 总线：这是用于车身系统的总线。它可以连接车门控制单元、车窗控制单元、座椅控制单元等，实现车身系统的控制和通信。
影音 CAN 总线：这是用于影音系统的总线。它可以连接音响系统、导航系统、车载电话等，实现影音系统的控制和通信。

车联网系统、发动机管理系统、电子助力转向系统等，这些都是一个个ECU
ECU和ECU之间，是通过信号传输的(比如Can总线的信号)

1.6 车载网络发展趋势

以太网在诸多方面具有较强的优势，意味着以太网必将成为汽车ECU之间通信的基础组件。而CAN、LIN等传统总线，不仅价格低廉、久经考验且性能稳健，还为许多不需要过高性能的应用提供了足够的带宽。
未来以太网将同CAN和LIN等一起在未来相当长的一段时间内共同主宰车载网络领域。

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2. CANoe概述

CANoe是Vector公司推出的一款集总线仿真、测试分析和诊断等功能为一体的图形化开发环境。

总线仿真、测试分析和诊断怎么理解呢 ? 这里概括一下

总线仿真：就像是在电脑上模拟一个真实的汽车总线环境。它可以让你在没有实际硬件的情况下，模拟各种总线信号和数据的传输，帮助你测试和验证汽车电子控制系统的功能。
测试分析：主要是对总线数据进行监测、记录和分析。它可以帮助你发现潜在的问题和故障，并提供详细的数据分析报告，以便你更好地优化和改进汽车电子系统。
诊断：用于检测和诊断汽车电子系统中的故障。它可以通过读取故障码、分析总线数据等方式，快速定位故障点，并提供相应的解决方案。

2.1 CANoe用在哪些阶段

全仿真网络系统阶段 : CANoe 可以模拟整个汽车网络系统，包括所有的 ECU（电子控制单元）和总线通信。这有助于在早期阶段发现和解决潜在的问题，减少后期的调试时间和成本。
真实节点和部分仿真节点共存阶段 : 部分 ECU 是真实的，而其他 ECU 则是通过 CANoe 进行仿真。这种混合模式可以更真实地模拟实际系统的行为，同时也可以对真实 ECU 进行测试和验证。
全真实节点的网络系统阶段 : 所有的 ECU 都是真实的，CANoe 主要用于监测和分析总线通信。这有助于确保系统的稳定性和可靠性，并可以在出现问题时进行故障诊断和排除。

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2.2 CAPL

CAPL是专门为CANoe设计的一种类似于C的语言，利用它可以对报文的接收、系统变量／环境变量的改变、错误的出现等事件进行处理。

2.3 CANoe不同版本的区别

CANoe.DiVa Full Installer 18 SP1 是 CANoe.DiVa 的完整安装程序，包含了所有的功能和组件，可以用于实际的项目开发和测试。
CANoe Demo 18 则是 CANoe 的演示版本，通常只包含了部分功能和限制，主要用于展示 CANoe 的基本功能和特点，让用户了解 CANoe 的使用方法和应用场景。

需要注意的是，CANoe.DiVa Full Installer 18 SP1 需要购买正式的许可证才能合法使用，而 CANoe Demo 18 则可以免费下载和使用，但功能和使用时间可能会受到限制。

2.4 CANoe的授权管理

CANoe目前提供以下三种管理授权的方式。
（1）基于硬件授权（Hardware-based Licensing）：单用户授权，将包含授权的硬件与PC相连时，软件才可以正常使用。
（2）基于软件授权（Software-based Licensing）：单用户授权，通过激活码（Activation ID）管理授权，可以进行激活与反激活的操作。
（3）池授权（Pool Licensing）：可以通过本地服务器来管理和分配用户授权。

目前国内用户主要采用第一种授权方式。