论文：Integrated Radar Sensing and Communication-assisted Orthogonal TimeFrequency Space Transmission

基于OTFS-ISAC信号同时考虑上行和下行传输，OTFS信号既用于车辆状态的感知，又用于下行通信

对于下行传输

路侧单元RSU能够同时向车辆发送下行信息，并根据反射回声估计车辆的感知参数（位置、速度）

RSU可以得到通信范围内与车辆相关的时延、多普勒和角度的估计，用于构建车辆网络的动态拓扑构建车辆网络拓扑结构，实现对接下来时刻瞬间的车辆状态的预测

由于DD域信道的慢时变特性，RSU可以预测信道参数并进行预均衡以对抗下行传输的信道动态变化，从而有效地制定发射下行波束形成器来抵消信道动态变化的影响，允许在车辆上使用直接的单抽头最大似然检测器，使车辆可以直接检测到信息而不需要进行信道估计。

对于上行传输

RSU可以根据所构建车辆网络的动态拓扑，预测RSU上不同路径的时延和多普勒。不需要像传统方法那样插入保护间隔来进行上行通道估计，从而消除了所需的训练开销

ISFFT将信号从DD域转换到TF域：

RSU在时域内生成传输的ISAC信号：

From the view of the RSU, the radar sensing channel is both time and frequency selective, which is given by

The P-dimensional received echo can be written by

导向矢量对于不同的车辆来说是正交的，因此RSU可以区分来自不同车辆的不同回波

在接受完所有的回波后，RSU可以利用一组发射信号si (t)进行雷达匹配滤波

经过雷达匹配滤波后，可以得到车辆对应的信号延迟和多普勒频移的估计，因此接收到的信号可以写成

如果引导向量向不同方向具有渐近正交性，则下行通道可以用los主导通道建模

在第i辆车上接收到的信号为

通过多载波解调和接收滤波器得到TF域，再经过SFFT变换到DD域：

DD 域对于下行通道的输入输出关系为：

DD 域对于上行通道的输入输出关系为：

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1. 状态估计：在瞬间η时刻，RSU发送OTFS-ISAC向所有车辆发出信号。反射回波在RSU处接收，用于估计运动参数，即η时刻车辆的延迟、多普勒和角度。

   

2. 动态拓扑构建与预测：利用车辆的延迟、多普勒和角度，可以推断车辆的位置、速度和时间η，帮RSU构建车辆网络的动态拓扑。RSU可以预测η + 1时刻下车辆的速度和位置。
3. 辅助下行通信：基于预测车辆的速度和位置在时间瞬间η +1时，RSU还能预测η +1时刻与车辆相关的角度和通道损伤。然后RSU在η + 1时刻发射OTFS-ISAC信号之前，可以根据预测的参数制定发射波束形成器并对抗信道缺陷，下行传输时补偿RSU侧的信道变化。因此，车辆可以绕过信道估计的需要进行数据检测。

   

4. 辅助上行通信：基于第2步中预测的位置和速度，RSU还得到了车辆之间的相对距离和速度，并将其转换为η +1时刻上行DD域通道相关的时延和多普勒。由于RSU知道多路径信道的干扰模型，不需要像传统方法那样插入保护间隔来进行上行通道估计，从而消除了所需的训练开销。