pointnet++复现时运行train_semseg.py报错RuntimeError:

RuntimeError: Given groups=1, weight of size 64 6 1, expected input[16, 9, 4096] to have 6 channels, but got 9 channels instead

• 该个错误主要是因为S3DIS数据集的数据具有9个通道，涉及xyz、rgb和归一化XYZ。但是代码仅支持 3 或 6 个通道。要解决此问题，应进行一些小的修改。

1 pointnet_sem_seg.py;通过添加 if来考虑通道 =9 的情况。with_normalized_xyz params

class get_model(nn.Module):
    def __init__(self, num_class, with_rgb=True, with_normalized_xyz=True):
        super(get_model, self).__init__()
        if with_rgb:
            channel = 6
            if with_normalized_xyz:
                channel= 9
        else:
            ...

2 pointnet.py;更改 PointNetEncoder 的前向方法，稍微修改拆分方法

    def forward(self, x):
        B, D, N = x.size() # batchsize，3（xyz坐标）或6（xyz坐标+法向量），1024(一个物体所取的点的数目）
        trans = self.stn(x) # STN3d T-Net
        x = x.transpose(2, 1) # 交换一个tensor的两个维度
        if D >3 :
            # x, feature = x.split(3,dim=2)
            x, feature = x.split([3,D-3],dim=2)

3 这样就可以解决S3DIS数据集在pointnet++训练时的场景分割报错了。