本文介绍了一个使用RT-Thread操作系统开发的开源飞控系统StarryPilot，旨在打造轻量且功能强大的飞控，适用于科研和无人机行业应用。硬件基于Pixhawk，软件采用分层结构设计，包括Driver层、RTOS层、HAL层、Framework层和Application层。项目特色包括支持Mavlink协议、Gazebo仿真、Msh指令系统以及完整的日志系统。
背景描述
近年来无人机应用市场日趋火热，无人机开始被应用在多个领域之中，比如航拍，植保，运输，安防等。随着应用场景的增加，对于无人机的大脑一飞控，的性能和功能要求也变得越来越高。国内具有一大批优质的无人机企业，如DJI，零度，亿航，极飞等。可是这些企业的飞控系统并不开源，而开源飞控市场却基本被国外所垄断，比如APM, PX4, Autoquad等，国内目前还没有一款开源飞控可以与之抗衡，在国际上也没有令人熟知的“国产”开源飞控。 正是基于开发出一款世界知名的中国的开源飞控，我从2016年开始了StarryPilot这个项目。飞控的设计理念是一款轻量，功能强大的飞控，主要面向科研和无人机行业应用，使得无人机开发技术更加普及，也更容易将无人机技术应用到各个行业。
无人机整机
Pixhawk
室外定高飞行
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