Arduino UNO R3自学笔记22 之 Arduino电机的闭环控制（PID）

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前言：上篇写了电机速度测定，这篇主要是讲测定出的速度用于反馈，使得实际速度快速响应到需要的速度。

1.控制系统介绍

分2大类：开环控制系统和闭环控制系统。

         一般来说，开环控制构比较简单，成本较低。开环控制系统的缺点是控制精度不高，抑制干扰能力差，而且对系统参数变化比较敏感。

        闭环控制系统是指： 把控制系统输出量的一部分或全部，通过一定方法和装置反送回系统的输入端，然后将反馈信息与原输入信息进行比较，再将比较的结果施加于系统进行控制，避免系统偏离预定目标。闭环控制系统利用的是负反馈。

2.电机的闭环控制

        闭环控制电机是通过在电机中加入传感器等反馈机制，实现精准控制的电机。在闭环控制电机中，电机控制器会根据反馈信号动态调整控制器的输出，从而使电机输出的运动轨迹精确达到预期目标。

        通常情况下，闭环控制电机会通过传感器等设备来获取电机的位置、速度等参数信息，并将这些信息传回电机控制器进行处理。控制器根据反馈信息对电机进行控制，从而精确调节电机的转速、转角等参数，实现精准控制。

3.电机闭环控制的优点

相比于开环控制电机，闭环控制电机具有以下优点：

        ● 精准控制