关于伪卫星定位过程中观测矩阵病态的探索

地基伪卫星定位过程中，不像卫导定位中与地面接收终端所构成的几何构型那么合理，可能出现地基伪卫星基站布置不合理，导致与定位终端所构成的几何构型差，所形成的观测矩阵向量间相关性强，出现观测矩阵A秩亏。

可用系数矩阵 A的条件数度量病态性，经验数量标准为： cond(A)> 100，存在病态性。若病态问题存在，则系数矩阵A 列间向量间有近似相关关系 , 称系数矩阵存在复共线性 , 这就是设最小二乘病态的实质,参考文献【最小二乘中的病态问题_王观鹏】。

致ATA奇异，秩亏的问题，此时就出现最小二乘计算因为b的微小变化，扰动的问题，b的小变化，引起x=(BTPB)^-1*BTPL出现大的变化，解并不稳定。

经过查阅文献，经过矩阵正则化或者加入约束方程可以改善或者避免矩阵奇异的问题。

                                                      观测模型：AX=b

关于矩阵的正则化，参考文献【等式约束对病态问题的影响及约束正则化方法】：

                   

其关键就在于正则化参数a和R的确定：

R矩阵：有些文献直接给的单位矩阵，只需要求解a参数；有些文献出给出了具体求解方法【BDS_GPS组合单历元基线解算方法】，如：
                                     

a参数的求解：参考文献【等式约束对病态问题的影响及约束正则化方法】

                       

个人感觉：这个参数的求解，不好弄。

另外一个方法，就是添加约束，这个可以参考秩亏自由网平差。实测简单有效。