FreeRTOS从入门到摔倒-Task

任务的定义与任务切换的实现

FreeRTOS作为一个RTOS，其核心就是任务管理。下面从关于任务的基础知识和代码两个角度认识任务。

1. 基础知识

任务： 系统中独立，且无法返回的函数，官方给出的任务函数模板如下所示：

void vATaskFunction(void *pvParameters)
{
   
    for(;;)
    {
   
        Task();                   //任务主体
        vTaskDelay();             //用于任务切换，常用的就是延时函数
    }                             
    
    vTaskDelete(NULL);            //当任务跳出循环后，需要用该函数删除任务
}

任务栈： 栈是RAM里面一段连续的内存空间，用于存储任务的变量，栈的大小一般在启动文件中预先定义好，默认为512字节，也是FreeRTOS推荐的最小的任务栈。有多少个任务就需要定义多少个任务栈；

任务状态： 一共分为运行态、就绪态、阻塞态和挂起态，各种状态的切换图如图所示：

任务优先级： 每个任务都可以分配一个从0~(configMAX_PRIORITIES-1) 的优先级，且configMAX_PRIORITIES 不能超过32，不过考虑到RAM 的消耗，configMAX_PRIORITIES最好设置为一个满足应用的最小值。优先级数字越低表示任务的优先级越低，0 的优先级最低，configMAX_PRIORITIES-1 的优先级最高。

任务控制块 TCB_t： 相当于任务的身份证，可以帮助系统对任务进行操作，所有对任务的操作否可以通过控制任务控制块来实现，控制块中包含的具体内容通过控制块结构体进行讲解：

typedef struct tskTaskControlBlock
{
   
    volatile StackType_t *pxTopOfStack;    //任务堆栈栈顶
    ListItem_t          xStateListItem;    //状态列表项
    ListItem_t          xEventListItem;    //事件列表项
    UBaseType_t         uxPriority;        //任务优先级
    StackType_t         *pxStack;          //任务堆栈起始地址
    char                pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];      //任务名字

    #if ( portSTACK_GROWTH > 0 ) 
        StackType_t *pxEndOfStack;         //任务堆栈底 任务堆栈底 
    #endif
    
    #if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 ) 
        UBaseType_t uxCriticalNesting;     //临界区嵌套深度 临界区嵌套深度
    #endif

    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )  //trace或到 debug的时候用到的时候用到 
        UBaseType_t uxTCBNumber; 
        UBaseType_t uxTaskNumber; 
    #endif
    
    #if ( configUSE_MUTEXES == 1 ) 
        UBaseType_t uxBasePriority;        //任务基础优先级,优先级反转的时候用到 
        UBaseType_t uxMutexesHeld;         //任务获取到的互斥信号量个数
    #endif
    
    #if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )
        TaskHookFunction_t pxTaskTag;
    #endif
    
    #if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 ) //与本地存储有关
       void *pvThreadLocalStoragePointers[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
    #endif
    
    #if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 ) 
        uint32_t ulRunTimeCounter;        //用来记录任务运行总时间 
    #endif
    
    #if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 ) 
        struct _reent xNewLib_reent;      //定义一个 newlib结构体变量 结构体变量 
    #endif
    #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 ) //任务通知相关变量 
        volatile uint32_t ulNotifiedValue;       //任务通知值 
        volatile uint8_t ucNotifyState;          //任务通知状态
    #endif
    
    #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
        uint8_t ucStaticallyAllocated;
    #endif
    
    #if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )
        uint8_t ucDelayAborted; 
    #endif
}tskTCB;

typedef tskTCB    TCB_t;   //换了名字

其实这里并不需要记住很多，只需要大概了解TCB_t中存放了任务的全部信息就行。

2. FreeRTOS任务创建模板

前几次梳理，刚开始还明白的，多看几遍源码，脑子里就一团浆糊，所以先从任务创建模板看一下常用到的任务相关的函数有哪些：

//头文件们
#include "sys.h"