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原创 【深度学习】深度学习：淘气3000问
淘气3000问LZ每天学习深度学习各种知识，其实会遇到各种各样的问题，每次都百度还是挺麻烦的，想做个汇总博客，总结各种深度学习遇到的问题。有些很简单，做个积累，有些还是比较复杂的，那就好好研究一下吧！1. BatchNorm是什么？2. BatchNorm里面的momentum有什么用？3. 目前常用的backbone有哪些？分别是什么样的呢？4. 常用的激活函数有哪些？分别是什么呢？5. DLA（Deep Layer Aggregation）是什么？为什么要用这种结构？6. DCN（Defo
2020-09-08 18:46:18
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原创 【c++】c语言入门到c++使用高手（课程笔记+案例链接）（2020年6月23日更新类第四,五节）
c语言入门到c++使用高手（课程笔记+案例链接）一、引言在学校里还是python，matlab用惯了，c++用起来还是没有得心应手，很多c++11的用法也没有理解的很清楚，所以LZ准备花半年左右的时间，利用课余的时间系统的学习一下c语言到c++的一系列知识，哪怕是再基础的知识也准备重新走一遍，夯实下基础，这篇博客其实就是学习笔记＋案例的一个目录，后续会持续更新这篇博客，当然也会更新对应一系列的...
2020-04-08 09:23:46
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原创 【导航与地图】Smac Planner：Cost-Aware 运动学可行全局规划
Smac Planner 精读：Nav2 模板化 A* 全局规划框架，在代价地图上同时尊重软代价与 Hybrid/Lattice 运动学约束，并配零基础图解。
2026-10-30 10:45:54
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原创 【SLAM】Faster-LIO论文精读
Faster-LIO 精读：用稀疏增量体素 iVox 替换 ikd-Tree 做近似近邻，在相近精度下进一步抬高激光惯导前端吞吐。
2026-10-30 10:34:36
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原创 【SLAM】FAST-LIO2论文精读
FAST-LIO2 精读：在紧耦合迭代滤波上做直接法点到地图匹配，并用 ikd-Tree 增量维护局部地图，更快更适配多种雷达。
2026-10-30 10:27:31
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原创 【SLAM】FAST-LIO论文精读
FAST-LIO 精读：激光特征与 IMU 紧耦合进迭代扩展卡尔曼滤波，并用按状态维计算的增益公式实现多点实时融合。
2026-10-30 10:22:45
原创 【World Model】世界模型：基本原理、技术路线与应用价值
世界模型总览：基本原理、主要技术路线与在自动驾驶等场景的应用价值，梳理代表工作与用途。
2026-10-28 10:21:24
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原创 【导航与地图】DiffusionDrive截断扩散端到端驾驶
DiffusionDrive 精读：用截断扩散做端到端多模态轨迹规划，在实时性与多模态覆盖之间折中。
2026-10-27 11:04:09
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原创 【World Model】Drive-WM条件编码-视角分解-扩散与规划全流程详解
Drive-WM 全流程详解：条件编码、多视角分解、潜空间扩散与规划闭环，对照论文 §3–5 与相关基础工作。
2026-10-27 10:55:11
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原创 【World Model】如何快速抓住论文重点-以Drive-WM为例
以 Drive-WM 为例，拆解「问题—方法—证据」卡片式读法：先建全局地图再深入细节，提高论文精读效率。
2026-10-27 10:50:16
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原创 【SLAM】ConvNeXt论文精读
ConvNeXt 精读：把 Transformer 时代的训练与结构习惯迁回纯卷积，证明现代化 ConvNet 仍具竞争力。
2026-10-27 10:45:06
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原创 【SLAM】Swin-Transformer论文精读
Swin Transformer 精读：用移位窗口自注意力做分层视觉骨干，兼顾效率与多尺度特征，支撑检测与分割等下游任务。
2026-10-27 10:34:22
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原创 【SLAM】VGGT-Diff几何路由扩散新视角合成
VGGT-Diff 精读：把视觉几何基础模型与视频扩散结合，用几何路由做稀疏视角新视角合成，解读方法、框架与实验。
2026-10-27 10:30:03
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原创 【SLAM】YOLOE实时开提示检测分割
YOLOE 精读：实时“看见一切”的开放提示检测与分割模型，支持文本、视觉与无提示三种模式，解读方法细节与实验结论。
2026-10-27 10:24:52
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原创 【SLAM】RAFT光流原理白话深讲
RAFT 光流原理白话深讲：特征编码、全点对相关体积与循环更新算子三块积木，并与 DROID-SLAM 对照。
2026-10-26 10:46:28
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原创 【SLAM】DROID-SLAM原理白话深讲
DROID-SLAM 原理白话深讲：从输入、术语、模型结构、损失到前后端推理，讲清循环光流更新与稠密光束法平差，以及单目/双目/RGB-D 接入方式。
2026-10-26 10:44:22
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原创 【SLAM】SLAM数据集相机规格说明
SLAM 数据集相机规格说明：整理 EuRoC MAV、TUM RGB-D、HILTI SLAM Challenge 三个常用基准的相机硬件、安装位置与标定参数，并给出使用建议。
2026-10-26 10:41:27
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原创 【SLAM】3D-VLM-Grounding主流方案
3D VLM Grounding 主流方案梳理：按 grounding 方式整理技术谱系、代表工作与基准，并讨论选型与 2D grounding 的关系。
2026-10-26 10:34:12
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原创 【SLAM】SLAM-Former论文与代码导读
SLAM-Former 论文与代码导读：从仓库结构、概念到代码符号、推理主循环、注意力分支到 DivPrune 实现，并与传统 SLAM 对照。
2026-10-26 10:31:27
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原创 【SLAM】SLAM-Former机制FAQ深讲
SLAM-Former 机制 FAQ：关键帧、地图 token、KV cache 增量更新、后端、建图与回环、重定位等问题逐一拆解。
2026-10-26 10:27:33
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原创 【SLAM】SLAM-Former
SLAM-Former 精读：把单目稠密 SLAM 的前端跟踪与后端全局优化放进同一个 Transformer，用地图 token 与 KV cache 取代传统后端，并报告在 Replica / ScanNet 上的表现。
2026-10-26 10:25:33
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原创 【SLAM】Pi3置换等变视觉几何学习
π³（Pi3）解读：置换等变的前馈多视图几何模型，无需指定参考视图，输出仿射不变位姿和尺度不变点图，并与 VGGT 对比。
2026-10-26 10:23:18
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原创 【SLAM】多相机与动态场景 VSLAM 三篇调研：OpenMAVIS、cuVSLAM 与 DROID-W
速览 OpenMAVIS（多相机+IMU 精确预积分）、cuVSLAM 官方 benchmark 与 DROID-W（动态场景不确定性 BA），附 BA 原理、特征匹配、公开榜单与开源算法分级及 BEV 多相机 SLAM 梳理。
2026-10-25 11:07:41
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原创 【SLAM】人形机器人 VSLAM 公开数据集选型清单
面向人形机器人 VSLAM/VIO 的公开数据集选型：EuRoC、TUM-VI、nuScenes、TUM RGB-D、Newer College 等的用途、传感器、规模与推荐序列，以及评测工具和与人形采集的差距。
2026-10-25 11:02:17
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原创 【SLAM】人形机器人 VLN 相机与传感器配置调研
整理 Unitree、Figure、智元等公开人形机器人的相机与传感器配置，分析 VLN 基准中的相机假设，并给出面向 SLAM 的分级配置、FOV 选型与标定同步清单。
2026-10-25 10:57:51
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原创 【运动控制】AdaPT人形网球自适应运动规划与跟踪
AdaPT 精读：让人形机器人打出专业网球风格的自适应运动规划与跟踪方法，解读方法总览与实验结论，附新手导读。
2026-10-25 10:53:30
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原创 【运动控制】UniTracker人形全身运动跟踪
UniTracker 精读：面向人形机器人的通用全身运动跟踪器，介绍从运动重定向到跟踪策略的完整流程与实验结论。
2026-10-25 10:49:40
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原创 【运动控制】人形机器人高程图感知开源与论文调研
人形机器人高程图感知：开源与论文调研，梳理技术链路、核心开源仓库、论文清单、阅读路径与工程注意事项。
2026-10-25 10:43:00
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原创 【运动控制】人形机器人全向楼梯行走稠密惩罚与LiDAR高程建图
人形机器人全向楼梯行走论文解读：稠密不安全落脚惩罚配合稀疏 LiDAR 高程建图，消除前向深度相机的视觉盲区，支持侧移与倒退上下楼梯。
2026-10-25 10:36:37
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原创 【运动控制】RPL人形机器人复杂地形鲁棒感知行走
RPL 论文解读：人形机器人复杂地形鲁棒感知行走，两阶段训练（地形专家 + 蒸馏统一视觉策略）支持全向行走与多相机输入。
2026-10-25 10:32:12
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原创 【导航与地图】EvolvingNav预测4D信念
EvolvingNav 精读：在物体会移动的动态环境中，用预测性 4D 信念替代“记得在哪就去哪”的静态地图，实现持续导航。
2026-10-24 10:46:35
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原创 【导航与地图】全局规划替代 A*：论文与开源调研
梳理可替代或增强 A* 的全局规划方法：JPS、Hybrid-A*/Smac 等同族搜索，Neural A*、iA*、TransPath 等学习式启发，以及 NTFields、PNO 等连续场方法，附选型对照表。
2026-10-24 10:44:54
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原创 【导航与地图】机器人自主探索论文与开源梳理
梳理机器人自主探索的主要路线：Frontier、采样 NBV、TARE 分层规划、学习型探索、Active SLAM 与 VLM 语义探索，汇总代表开源项目、ROS2 可用方案与选型速查。
2026-10-24 10:42:10
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matlab 蚁群算法报错 小白求助
2016-07-09
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