SMRATS(一) SMARTS+PPO baseline运行教程

最新推荐文章于 2024-02-16 10:05:22 发布

Jimmy-TONG

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分类专栏：科技

本文链接：https://blog.csdn.net/Freshduke/article/details/111187639

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本文档介绍了在SMARTS中使用PPO算法进行基准测试时遇到的环境运行和可视化问题。在尝试运行时，发现缺少map.net文件，通过调用SUMO内部函数生成map.glb文件。尽管升级了ray库，但仍然遇到ego_state_car缺失position的问题。通过深入研究文件和代码，发现需要在scenario.py中设定明确的mission，重新生成地图和任务文件后，训练得以进行。最终成功启动envision可视化并看到预期结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

smarts中benchmark运行

安装完成可以运行，但是打开envision和visdom并没有发现正确的可视化内容，查看命令行log，发现报错，在log/results/run/4lane-1/PPO_Simple…/error.txt中发现找不到map.net文件。
可以通过sumo内部构建函数直接生成对应的map.net

Step 1: 生成scenario对应的map.glb文件。
若不生成map.glb则环境无法运行。【因为benchmark文件夹中内部有自己的环境，即smarts内部有两套环境定义。】
通过调用sumo中的glb转换接口，以下代码需要在benchmark文件夹中运行。

from smarts.sstudio.sumo2mesh import generate_glb_from_sumo_network
import os
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/double_merge/cross/map.net.xml" , os.getcwd()+"/double_merge/cross/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/double_merge/nocross/map.net.xml" , os.getcwd()+"/double_merge/nocross/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/intersections/4lane/map.net.xml" , os.getcwd()+"/intersections/4lane/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/intersections/4lane_sv/map.net.xml" , os.getcwd()+"/intersections/4lane_sv/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/two_ways/bid/map.net.xml" , os.getcwd()+"/two_ways/bid/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/two_ways/bid_sv/map.net.xml" , os.getcwd()+"/two_ways/bid_sv/map.glb")

Step 2: 运行readme.md中训练和评估
评估需要使用训练生成的检查点，因此必须首先进行训练。

python run.py scenarios/intersections/4lane -f agents/ppo/baseline-continuous-control.yaml

直接报错

$ python run.py scenarios/intersections/4lane -f agents/ppo/baseline-continuous-control.yaml /home/nics/venv/python37_smarts_rllib/lib/python3.7/site-packages/tensorflow/python/pywrap_tensorflow_internal.py:15: DeprecationWarning: the imp module is deprecated in favour of importlib; see the module's documentation for alternative uses
  import imp
/usr/lib/python3.7/importlib/_bootstrap.py:219: ImportWarning: can't resolve package from __spec__ or __package__, falling back on __name__ and __path__