自定义S函数模块构成的Simulink模型C代码转化

本文是在下对过去一个多月工作的总结，也是人生中第一个技术博客。前段日子，由于老师课题需要，分配给我任务是将现存的Simulink控制器模型转化为C语言并在C#中进行调用，用于后台运算。起初以为是直接农夫三连，无脑生成的节奏，因为也有很多博文讲到这个转化问题。可是，随着工作不断深入，我才发现事情并没有想象那么简单。Simulink中能够直接生成C代码的只有其自带的各种模块构成的系统，也就是说如果你要用自己写的S函数生成可使用的代码，那么就不能直接进行生成。系统会提示你缺少TLC文件，不能进行编译。

恰巧老师给我的Simulink模型属于全S函数写的，所以万不得已我只能去了解TLC究竟是何方神圣。网上关于TLC的资料特别少，图书馆也是，别问我为什么知道，我都找过了。可以说是很绝望了。

至于TLC在生成代码中的作用，以我目前的理解，大致是作为一种解释性语言来约束你想生成代码的形式，同时也可以通过内联你的C-mex-S函数来提升你系统的性能。具体作用可以参照以下框图：

我这里提供三份Matlab公司提供的三份Help文件，也是我解决这个问题所依靠的三个文件，网上可以下载到：

1. Simulink Coder Target Language Compiler

2. 《MATLAB最新版Real-Time_Workshop的用户指南》

3. 《MATLAB的S-Function编写指导》

话不多说，相信大家和当时的我心里想的一样：别扯淡了，赶紧给我例子。哈哈哈哈，以下我就以微分跟踪器TD为例来进行代码转化的演示：

首先贴上的是我用于测试的模型：

很简单的模型但是能够说明问题，因为其他S函数模块也只是该模块的机械重复而已。其中TD1是我自己写的S函数构成的模块。

以下是我用C语言写的S函数：TD.C

代码如下所示：

#define S_FUNCTION_NAME  TD1
#define S_FUNCTION_LEVEL 2
 
/*
 * Need to include simstruc.h for the definition of the SimStruct and
 * its associated macro definitions.
 */
#include "simstruc.h"
#include "math.h"
 double sign(double x)
{
    double f;
    f=1;
    if(x<0)
        f=-1;
    if(x==0)
        f=0;
    return(f);
}
 double fst(real_T *x, real_T *u,  real_T *p1,  real_T *p2)
{
    double delta,delta0,a0,a,y,r,h;
    r=p1[0];
    h=p2[0];
    delta=r*h;
    delta0=delta*h;
    y=x[0]-u[0]