Simulink程序转为c代码并打包为so格式的动态链接库，在ubuntu里调用

simulink程序如下图所示。 

将上述simulink模型转c代码

将如下几个选中的文件放入ubuntu中

在使用生成的代码前，我们首先观察生成的 "road_qifu" 模型源文件。在源文件中可以看到三个关键函数如下图所示。其中，initialize 函数与 terminate 函数用于控制函数的初始化与函数的终止。step 函数则包含了模型的控制函数。每执行一次 step 函数将对信号进行一次更新，这里可以理解为一个控制周期。

road_qifu_U.pitch为输入量，road_qifu_Y.road_qifu_m为输出量

由simulink生成的ert_main.c文件毫无用处，只提供了主函数模板，需要重新改写ert_main.c文件。

建立一个新的.c文件，名为test.c

主要是需要将ert_main.c中void格式的主函数改写为带输出的函数格式。

#include <stdio.h>
#include "road_qifu.h"
#include <dlfcn.h>
#include "rtwtypes.h"
using namespace std;
double road(double a1)
{
road_qifu_initialize(); //初始化
road_qifu_U.pitch = a1; //定义输入量
  road_qifu_step();    //simulink功能函数，将得到输出量
road_qifu_terminate();
 // printf("%f\n", road_qifu_Y.road_qifu_m);
return road_qifu_Y.road_qifu_m;  //将输出值传出来

}

代码编译.so动态链接库文件

g++ -c -fPIC test.c road_qifu.c

g++ -shared -fPIC -o libroad_qifu.so test.o road_qifu.o

 此时生成simulink打包成的动态链接库libroad_qifu.so

.so文件必须放到系统的/lib或/usr/lib中才能用，否则编译不通或者运行不了

sudo cp libroad_qifu.so /usr/lib

接下来新建一个.c文件，编写调用动态链接库的程序。主要功能包括：调用外部txt格式的输入量、调用动态链接库得到输出量、将输出量进行数据处理，本程序是对其取中位数。

这段代码中只有road函数的声明，并没有实现。如果没有调用动态链接库，这个功能是不可能实现的。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string>
#include <fstream>
#include <unistd.h>
#include <cstdlib>
#include <fcntl.h>
#include<cstring>
#include <string.h>
#include<iostream>
#include <vector>
#include <cmath>
#include <algorithm>
using namespace std;

double road(double a1); //动态链接库函数声明

//读取txt的数据，并放在vector中
int read_scanf(const string &filename, const int &cols, vector<double *> &_vector)
{
	FILE *fp = fopen(filename.c_str(), "r");
	bool flag = true;
	int i = 0;
	if (!fp) 
	{ 
		cout << "File open error!\n"; 
		return 0; 
	}
 
	while (flag)
	{
		double *rowArray = new double[cols]; //new一个double类型的动态数组
 
		for (i = 0; i < cols; i++) //读取数据，存在_vector[cols]中
		{
			if (EOF == fscanf(fp,"%lf", &rowArray[i]))
			{ 
				flag = false; 
				break; 
			}
		}
		if (cols == i) //将txt文本文件中的一行数据存入rowArray中，并将rowArray存入vector中
			_vector.push_back(rowArray);
	}
	fclose(fp);
	return 1;
}

int main(){
	double a1;
	double b1;
	double n;
	double v;
	double t;
    string file1 ="input.txt"; //输入量
	string file2 ="target.txt"; //输出量标准值
	int columns = 2; //第一列 时间戳 第二列 数据
	vector<double> p; //定义用于输出数据排序的vector
	vector<double *> output_vector1,output_vector2;
	if (!read_scanf(file1, columns, output_vector1)) //读取txt的数据，并放在vector中
	{
		return 0;
	}
	if (!read_scanf(file2, columns, output_vector2))
	{
		return 0;
	}
	//output_vector可视为二维数组;输出数组元素：
	int rows = output_vector1.size();
	
	for (int i = 0; i < rows; i++)
	{
		//for (int j = 0; j < columns; j++) 
		//{ 
						
			a1 = output_vector1[i][1];//txt第一列为时间戳，只用第二列的数据
			a1 = road(a1);//动态链接库函数调用，得到输出值
//以下为算法的数据处理，根据需求自己做修改
			b1 = output_vector2[i][1];//导出标准值
			n = min(abs(a1),abs(b1)) / max(abs(a1),abs(b1)); //计算算法准确率
			//cout<< n <<endl;
			p.push_back(n); //将准确率放入vector中
			//cout<< p[i] <<endl;		
			//cout << output_vector[i][j] << " "; 
			//cout<< road(a1) <<endl;
	}
//对准确率的vector进行排序，并取中位数，得到所需结果
        sort(p.begin(), p.end()); //排序
        int n1 = p.size();
	        if(n1 % 2 != 0){   //取中位数
		        v = p[n1 / 2];
	         }else{
	        	v = (p[n1 / 2] + p[n1 / 2 - 1]) / 2.0;
	            }    
		        cout<< v <<endl;
   return 0;

}

 引用动态链接库编译

g++ road.c libroad_qifu.so 

运行程序 

./a.out 

结果如下： 

总的来说，所有生成的文件，以及自己编写的程序包含以下几个。