orangPi下：蜂鸣器、超声波和舵机学习

原理图

蜂鸣器

示例代码

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <unistd.h>
#define BEEP 0   //26pin

int main (void)
{
    wiringPiSetup();//初始化wiringPi库

    pinMode(BEEP, OUTPUT) ;//设置IO口输出输入模式：输出模式

    while(1){
        sleep(1);
        digitalWrite(BEEP, HIGH);//设置相应的IP输出为高电平
        sleep(1);
        digitalWrite(BEEP, LOW);    // On
    }

    return 0;
}

超声波测距

检测间隔时间示例代码

 #include <stdio.h>
 #include <sys/time.h>
 #include <unistd.h>

 //int gettimeofday ( struct timeval * tv , struct timezone * tz )
/*
struct timeval{ 
    long tv_sec; //秒
    long tv_usec; //微秒
}; 
*/

 //延时
 void cntTime()
 {
     int i,j;
     for(i=0;i<100;++i)
         for(j=0;j<100;++j);
 }

 int main()
 {
     struct timeval timeStart;
     struct timeval timeStop;

     gettimeofday(&timeStart,NULL);
     cntTime();
     gettimeofday(&timeStop,NULL);

     long timeSub = (timeStop.tv_sec - timeStart.tv_sec)*1000000 + timeStop.tv_usec-timeStart.tv_usec;

     printf("test time:%ldμ\n",timeSub);

     return 0;
 }

检测距离

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>
#include <stdlib.h>

#define Trig 0
#define Echo 1
#define Echo_value digitalRead(Echo)
//digitalRead

double getDistance()
{
    double dis;
    struct timeval timeStart;
    struct timeval timeStop;
    pinMode(Trig,OUTPUT);
    pinMode(Echo,INPUT);


    digitalWrite(Echo,LOW);
    digitalWrite(Trig,LOW);
    usleep(5);
    digitalWrite(Trig,HIGH);
    usleep(10);
    digitalWrite(Trig,LOW);
    
    while(!Echo_value);
    gettimeofday(&timeStart,NULL);
    while(Echo_value);
    
    gettimeofday(&timeStop,NULL);
    long time = (timeStop.tv_sec - timeStart.tv_sec)*1000000+timeStop.tv_usec-timeStart.tv_usec;

    dis = (34/2)*time*0.001;
    return dis;
}

int main()
{
    if(wiringPiSetup() == -1){
        fprintf(stderr,"%s","wiringPiSetup error");
        exit(-1);
    }

    while(1){
        printf("current dis=%lf",getDistance());
        usleep(500000);
    }

    return 0;
}

SG90舵机

初探定时器，结合信号使用

1. 一个进程只能创建一个定时器
2. setitimer(ITIMER_REAL,&timer,NULL)：
   1. 第一个参数which：表示指定的定时器类型，可取值为ITIMER_REAL、ITIMER_VIRTUAL和ITIMER_PROF中的一个。ITIMER_REAL代表真实时间定时器，ITIMER_VIRTUAL代表用户CPU时间定时器，ITIMER_PROF代表用户和系统CPU时间定时器。
   2. 第二个参数new_value：指向itimerval结构体的指针，用来设置新的定时器计时时间，其中it_interval字段表示定时器周期，it_value字段表示第一次定时器触发的时间。
   3. 第三个参数old_value：指向itimerval结构体的指针，用于存放上一次定时器设置的计时时间信息，如果不需要保存这个信息则传入NULL即可。

示例代码

 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <signal.h>
 #include <sys/time.h>

 static int i=0;

 void signal_handler(int signal)
 {
     if(signal == SIGALRM){


         if(i == 2000){
             printf("hello\n");
             i=0;
         }
         i++;
     }
 }

 int main()
 {
     struct itimerval timer;

     timer.it_interval.tv_usec=500;
     timer.it_interval.tv_sec=0;

     timer.it_value.tv_usec=0;
     timer.it_value.tv_sec=1;

     if(setitimer(ITIMER_REAL,&timer,NULL) == -1){
         fprintf(stderr,"%s","setitimer() error");
         exit(-1);
     }

     //注册信号
     signal(SIGALRM,signal_handler);
     while(1);
     return 0;
 }

sg90舵机示例

 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <signal.h>
 #include <sys/time.h>
 #include <wiringPi.h>

 #define SG90_Init pinMode(5,OUTPUT)
 #define SG90_High  digitalWrite(5,HIGH)
 #define SG90_Low digitalWrite(5,LOW)

 static int i=0;
 int jd = 1;
 void signal_handler(int signal)
 {
     if(signal == SIGALRM){

         if(i<=jd){
             SG90_High;
         }else {
             SG90_Low;
         }

         if(i == 40){
             i=0;
         }
         i++;
     }
 }

 int main()
 {
     if(wiringPiSetup() == -1){
         fprintf(stderr,"%s","wiringPiSetup() error");
         exit(-1);
     }
     SG90_Init;//初始化舵机口

     struct itimerval timer;

     timer.it_interval.tv_usec=500;
     timer.it_interval.tv_sec=0;

     timer.it_value.tv_usec=0;
     timer.it_value.tv_sec=1;

     if(setitimer(ITIMER_REAL,&timer,NULL) == -1){
         fprintf(stderr,"%s","setitimer() error");
         exit(-1);
     }

     //注册信号
     signal(SIGALRM,signal_handler);
     while(1){
         printf("scanf new jd change SG90\n");
         scanf("%d",&jd);

     }
     return 0;
 }