在OpenCV中实现双目测距通常涉及以下几个步骤:
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摄像头标定: 使用OpenCV的
cv::calibrateCamera()
函数来获取相机的内参矩阵(intrinsic matrix)、畸变系数(distortion coefficients)、旋转矩阵和平移向量(rotation and translation vectors)。这些参数用于后续的双目图像的校正和深度图的计算。 -
双目摄像头校准: 如果使用两个相同的摄像头进行双目视觉,需要确保两个摄像头的内参相同,并且它们之间的相对位置和姿态已知。如果使用不同的摄像头,需要使用
cv::stereoCalibrate()
函数来获取两个摄像头间的外参矩阵(extrinsic matrix)。 -
双目图像校正: 使用
cv::undistortPoints()
函数对双目图像进行畸变校正,得到校正后的图像坐标点。 -
双目匹配: 使用
cv::StereoBM
或cv::StereoSGBM
等双目匹配算法来找到左图和右图之间的对应点。 -
计算视差图(Disparity Map): 视差图表示了图像中每个像素点在左右图像中的水平位移,视差越大,物体越近。使用双目匹配算法得到的对应点来计算视差图。
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视差图到深度图的转换: 视差图可以转换为深度图,深度图表示了每个像素点到相机的距离。转换公式为:depth = baseline * focal_length / disparity,其中baseline是两个摄像头之间的基线距离,focal_length是相机的焦距。
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3D点云重建: 使用深度图和相机内参,可以计算出场景中每个像素点的三维坐标,生成3D点云。
下面是一个简化的示例代码片段,展示了如何在OpenCV中使用双目匹配来计算视差图:
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
int main(int argc, char** argv) {
// 读取左图和右图
cv::Mat leftImage = cv::imread("left.jpg", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
cv::Mat rightImage = cv::imread("right.jpg", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
// 创建SGBM对象
cv::Ptr<cv::StereoSGBM> sgbm = cv::StereoSGBM::create();
// 计算视差图
cv::Mat disparity;
sgbm->compute(leftImage, rightImage, disparity);
// 显示视差图
cv::imshow("Disparity", disparity);
cv::waitKey(0);
return 0;
}
在实际应用中,你需要根据具体情况调整参数,并处理可能出现的问题,如不正确的匹配、视差图噪声等。此外,为了获得更准确的测量结果,可能还需要进行视差图平滑、深度图后处理等步骤。
在OpenCV中实现双目测距的完整代码包含多个步骤,包括摄像头标定、双目标定、双目校正、双目匹配、视差计算和深度计算。以下是一个示例代码,它演示了这些步骤的基本实现:
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <vector>
// 标定函数
void calibrateCameras(const std::vector<std::string>& imagePathsLeft, const std::vector<std::string>& imagePathsRight, cv::Size imageSize, cv::Mat& cameraMatrixLeft, cv::Mat& distC