重要参考:
课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ
讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
6.3 URDF语法详解
URDF 文件是一个标准的 XML 文件,在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型,机器人模型可能较为复杂,但是 ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单,可以主要简化为两部分:连杆(link标签) 与 关节(joint标签),接下来我们就通过案例了解一下 URDF 中的不同标签:
- robot 根标签,类似于 launch文件中的launch标签
- link 连杆标签
- joint 关节标签
- gazebo 集成gazebo需要使用的标签
关于gazebo标签,后期在使用 gazebo 仿真时,才需要使用到,用于配置仿真环境所需参数,比如:机器人材料属性、gazebo插件等,但是该标签不是机器人模型必须的,只有在仿真时才需设置
另请参考:
6.3.1 URDF语法详解01_robot
robot
urdf 中为了保证 xml 语法的完整性,使用了 robot 标签作为根标签,所有的 link 和 joint 以及其他标签都必须包含在 robot 标签内,在该标签内可以通过 name 属性设置机器人模型的名称
1.属性
name:指定机器人模型的名称
2.子标签
其他标签都是子级标签
6.3.2 URDF语法详解02_link
link
urdf 中的 link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性,比如:机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头...每一个部件都对应一个 link,在 link 标签内,可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性
1.属性
- name ---> 为连杆命名
2.子标签
-
visual ---> 描述外观(对应的数据是可视的)
-
geometry 设置连杆的形状
-
标签1: box(盒状)
- 属性:size=长(x) 宽(y) 高(z)
-
标签2: cylinder(圆柱)
- 属性:radius=半径 length=高度
-
标签3: sphere(球体)
- 属性:radius=半径
-
标签4: mesh(为连杆添加皮肤)
- 属性: filename=资源路径(格式:package://<packagename>/<path>/文件)
-
-
origin 设置偏移量与倾斜弧度
-
属性1: xyz=x偏移 y偏移 z偏移
-
属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)
-
-
metrial 设置材料属性(颜色)
-
属性: name
-
标签: color
- 属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])
-
-
-
collision ---> 连杆的碰撞属性
-
Inertial ---> 连杆的惯性矩阵
在此,只演示visual使用。
3.案例
需求:分别生成长方体、圆柱与球体的机器人部件
<link name="base_link">
<visual>
<!-- 形状 -->
<geometry>
<!-- 长方体的长宽高 -->
<!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
<!-- 圆柱,半径和长度 -->
<!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
<!-- 球体,半径-->
<!-- <sphere radius="0.3" /> -->
</geometry>
<!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
<material name="black">
<color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
6.3.3 URDF语法详解03_joint
joint
urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性,还可以指定关节运动的安全极限,机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接,不同的关节有不同的运动形式:旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制....,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转,而摄像头则可能是完全固定在底座上。
joint标签对应的数据在模型中是不可见的
1.属性
-
name ---> 为关节命名
-
type ---> 关节运动形式
-
continuous: 旋转关节,可以绕单轴无限旋转
-
revolute: 旋转关节,类似于 continues,但是有旋转角度限制
-
prismatic: 滑动关节,沿某一轴线移动的关节,有位置极限
-
planer: 平面关节,允许在平面正交方向上平移或旋转
-
floating: 浮动关节,允许进行平移、旋转运动
-
fixed: 固定关节,不允许运动的特殊关节
-
2.子标签
-
parent(必需的)
parent link的名字是一个强制的属性:
- link: 父级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。
-
child(必需的)
child link的名字是一个强制的属性:
- link: 子级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。
-
origin
- 属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
-
axis
- 属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。
3.案例
需求:创建机器人模型,底盘为长方体,在长方体的前面添加一摄像头,摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。
URDF文件示例如下:
<!--
需求: 创建机器人模型,底盘为长方体,
在长方体的前面添加一摄像头,
摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转
-->
<robot name="mycar">
<!-- 底盘 -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="blue">
<color rgba="0 0 1.0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 摄像头 -->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="red">
<color rgba="1 0 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 关节 -->
<joint name="camera2baselink" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="camera" />
<!-- 需要计算两个 link 的物理中心之间的偏移量 -->
<origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
launch文件示例如下:
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz_demo)/urdf/urdf/urdf03_joint.urdf" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz_demo)/config/helloworld.rviz" />
<!-- 添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>
PS:
1.状态发布节点在此是必须的:
<!-- 添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
2.关节运动控制节点(可选),会生成关节控制的UI,用于测试关节运动是否正常。
<!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
4.base_footprint优化urdf
前面实现的机器人模型是半沉到地下的,因为默认情况下:底盘的中心点位于地图原点上,所以会导致这种情况产生,可以使用的优化策略,将初始 link 设置为一个尺寸极小的 link(比如半径为 0.001m 的球体,或边长为 0.001m 的立方体),然后再在初始 link 上添加底盘等刚体,这样实现,虽然仍然存在初始link半沉的现象,但是基本可以忽略了。这个初始 link 一般称之为 base_footprint
<!--
使用 base_footprint 优化
-->
<robot name="mycar">
<!-- 设置一个原点(机器人中心点的投影) -->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 添加底盘 -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="blue">
<color rgba="0 0 1.0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 底盘与原点连接的关节 -->
<joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link" />
<origin xyz="0 0 0.05" />
</joint>
<!-- 添加摄像头 -->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="red">
<color rgba="1 0 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 关节 -->
<joint name="camera2baselink" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="camera" />
<origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
launch 文件内容不变。
5.遇到问题以及解决
问题1:
命令行输出如下错误提示
UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 463-464: ordinal not in range(128)
[joint_state_publisher-3] process has died [pid 4443, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/rosmelodic/.ros/log/b38967c0-0acb-11eb-aee3-0800278ee10c/joint_state_publisher-3.log].
log file: /home/rosmelodic/.ros/log/b38967c0-0acb-11eb-aee3-0800278ee10c/joint_state_publisher-3*.log
rviz中提示坐标变换异常,导致机器人部件显示结构异常
原因:编码问题导致的
解决:去除URDF中的中文注释
问题2:[ERROR] [1584370263.037038]: Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package
解决: sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui