HSM的ENTRY和EXIT信号处理过程

一直对QP的HSM中ENTRY和EXIT信号的实现有点迷惑，总觉得写了ENTRY的信号处理代码，可怎么去调用它呢？仔细阅读了一下，理清了头绪。

大体有三步来完成：

 

1、定义系统默认的信号。

QEvent const QEP_reservedEvt_[] = { { (QSignal)QEP_EMPTY_SIG_, (uint8_t)0 }, { (QSignal)Q_ENTRY_SIG, (uint8_t)0 }, { (QSignal)Q_EXIT_SIG, (uint8_t)0 }, { (QSignal)Q_INIT_SIG, (uint8_t)0 } };

2、定义处理信号宏。QEP_TRIG宏用当前信号调用state所指向的状态（函数指针），来处理信号，比如ENTRY信号，如果当前状态为Calc_on，则在该状态下调用ENTRY信号的处理函数。QEP_EXIT和QEP_ENTER则分别是针对信号EXIT和ENTRY的处理函数。

/** helper macro to trigger reserved event in an HSM */ #define QEP_TRIG_(state_, sig_) / ((*(state_))(me, &QEP_reservedEvt_[sig_])) /** helper macro to trigger entry action in an HSM */ #define QEP_EXIT_(state_) / if (QEP_TRIG_(state_, Q_EXIT_SIG) == Q_RET_HANDLED) { / QS_BEGIN_(QS_QEP_STATE_EXIT, QS_smObj_, me) / QS_OBJ_(me); / QS_FUN_(state_); / QS_END_() / } /** helper macro to trigger exit action in an HSM */ #define QEP_ENTER_(state_) / if (QEP_TRIG_(state_, Q_ENTRY_SIG) == Q_RET_HANDLED) { / QS_BEGIN_(QS_QEP_STATE_ENTRY, QS_smObj_, me) / QS_OBJ_(me); / QS_FUN_(state_); / QS_END_() / }

3、触发信号。有了信号的定义和具体的调用宏，那剩下的就是何时触发该信号了。这部分工作在dispatch函数（QHsm_dispatch）中完成。

该函数的功能就是分发信号进行处理，如果当前状态处理不了，则交给上一级状态处理，如此循环，直至被处理或者到达TOP状态被ignored。如果信号在某一层被处理，出现状态转换，则首先根据路径执行EXIT信号，然后在依次进入目标状态，执行ENTRY信号。具体参见代码qhsm_dis.c