西门子200 Smart与V90伺服驱动器Profinet通讯实践：sina-pos运用、Profinet报文学习及运动控制基本思路

GbJlBvcZ

于 2025-03-21 15:50:55 发布

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西门子200smart与v90伺服驱动器Profinet通讯。 sina-pos的运用。 Profinet报文的学习以及运动控制的基本思路。（程序有定位控制的细节控制逻辑，很有意思）可以学习三个重点1.V90伺服的运用与

最近在折腾西门子S7-200 SMART和V90伺服驱动器的Profinet通讯项目，发现这玩意儿虽然看着复杂但确实有意思。特别是那个往返运动的控制逻辑，调通之后成就感直接拉满。今天咱们就边撸代码边唠嗑，把实战经验分享给各位工控老司机。

先说硬件配置这档子事。打开TIA Portal V16，新建项目后先给200 SMART配置个Profinet接口。这里有个坑要注意——V90的GSD文件必须用最新版，去年用老版本死活连不上，后来换了V05版GSD瞬间打通任督二脉。组态时记得把控制模式选成"EPOS"，这样才能用SINA-POS功能块搞定位控制。

组态完硬件就该伺候报文了。Profinet通讯的核心是数据交换区，这里用到了111字节的输入和8字节的输出。看这个报文结构：

# 输入报文结构示例
Input = {
    "状态字": 0x6041,
    "实际位置": 12345,
    "实际速度": 500,
    "故障代码": 0x00
}

# 输出报文
Output = {
    "控制字": 0x000F,
    "目标位置": 67890,
    "运行速度": 1000
}

实际用STL写控制字的时候得按位操作，比如上使能要这么写：

A M10.0 //急停信号
= L0.0
BLD 103
CALL "DPWR_DAT" , DB10
 LADDR :=W#16#100 //硬件地址
 RECORD :=P#DB20.DBX0.0 BYTE 8 //输出区
 ...

这里有个骚操作——用MOVE指令批量传参数比单个位操作效率高得多，特别是需要频繁修改目标位置时。

运动控制逻辑才是重头戏。写往返程序时我用了状态机方案，总共设计了7个状态：

待机状态
回原点中
向B点运动
到达B点等待
返回A点
急停处理
报警状态

核心逻辑用梯形图实现更直观：

//运动触发条件
Network1
LD SM0.0
MOVW 当前位置VD100, 目标位置VD200
CMP= VD200, A点位置VD300
JMP 去B点

去B点:
MOVW B点位置VD304, 目标位置VD200
CALL SINA_POS_PTP //调用定位块

这里有个细节很有意思——比较位置值时必须用DINT类型，用REAL反而容易丢精度导致位置偏差。

报警处理必须够硬核。我在OB1里插了急停监控程序，只要检测到驱动器故障位立即切断MC_Power的Enable：

L #Drive_Fault
T MB20
L MB20
SPB =0, NORM
//故障处理流程
L 0
T "MC_Power".Enable
NORM: NOP 0

这招能确保任何异常发生时驱动器立即下使能，实测响应时间在10ms以内。

说到WinCC交互，用VBS脚本做参数修改确实方便。在速度设定框里这么写：

Sub Speed_Change()
    Dim tag
    Set tag = HMIRuntime.Tags("SetSpeed")
    If IsNumeric(tag.Value) Then
        SmartTags("SetSpeed_DWORD") = tag.Value * 100 //转成脉冲单位
    End If
End Sub

注意单位转换这个坑——触摸屏显示的是mm/s，实际发给PLC的要转成脉冲/秒，不然速度差十倍都不止。

最后说调试技巧：V-ASSISTANT真是神器，实时监控报文还能强制修改参数。有次遇到位置漂移问题，就是用它抓包发现报文里的位置值高位字节没传过去，后来改了个数据类型直接解决。建议调试时开着报文监控和trace功能，比闷头看代码高效多了。

整套调通后发现，运动控制最考验的不是代码能力，而是对机械特性的理解。比如加减速时间设置不合理会导致设备振动，这时候就得结合伺服的S曲线功能慢慢调。说到底，工控项目玩到最后都是机电一体化的功夫。
西门子200smart与v90伺服驱动器Profinet通讯。
sina-pos的运用。
Profinet报文的学习以及运动控制的基本思路。
（程序有定位控制的细节控制逻辑，很有意思）
可以学习三个重点1.V90伺服的运用与组态 2. Profinet报文的运用 3.运动控制的逻辑思维。
设计理念: A,B两点根据程序做往返运动。
送epos参考资料 v90资料 wincc程序,送V90V-Assistant调试助手，送所有相关资料。
实现功能:
1.不论在任何情况下出现报警后伺服停止运动，断开使能。
2.复位，报警消除后。
启动设备自动回原点。
3.当运动信号触发后立即从A移动到B，到达目标后自动返回到A。
4.A到B的距离、速度，b到a的速度可通过触摸屏修改。
实时显示轴当前位置