回调函数解耦理解

#include <iostream>
#include <string>
#include <functional>
#include <thread>

using namespace std;

using Func = function<void(int)>;  //函数指针 意味着是  void A (int B){} 的函数缩写
using UserFunc = function<void(int,int)>;  //frame_id ,time_stamped
class Driver
{
private:
    Func func;  //函数指针
public:
    void registerCallback(Func f) //注册 ，形参是函数指针
    {
        func = f;
    }

    void start()//底层数据流
    {
        cout << "driver..." << endl;
        int i = 0;
        while(true) 
        {
            func(i); //调用了App端的cb函数,数据后处理交互
            cout << "driver start:" << ++i << endl;
            this_thread::sleep_for(chrono::milliseconds(100)); //睡眠10ms  。
        }
    }
};

class UserDriver
{
private:
    UserFunc func;
public:
    void registerCallback(UserFunc f)
    {
        func = f;
    }
    void callback(int data)
    {   
        cout << "get data" << endl;
        static int frame_id = 1;
        static int time_stamp = 1;
        cout << "ID, Time_stamp:" << frame_id << "," << ++time_stamp << endl;
        func(frame_id,time_stamp);

    }
    void run()
    {

        Func func2 = std::bind(&UserDriver::callback, this, std::placeholders::_1); //回调函数
        Driver driver;
        driver.registerCallback(func2); //注册回调，将app.cb函数指针传到driver层
        driver.start();        
    }
};

class App
{
public:
    App()
    {
        UserFunc func = std::bind(&App::callback, this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2); //回调函数，绑定回调函数app.cb
        // Driver driver;
        // driver.registerCallback(func); //注册回调，将app.cb函数指针传到driver层
        // driver.start();
        UserDriver userdriver;
        userdriver.registerCallback(func);
        userdriver.run();
    }

    void callback(int id, int time_stamp) //后处理函数
    {
        cout << "App_time_stamp:" << time_stamp << endl;
        // cout << "App callback:" << i << endl;
    }
};

int main()
{
    App app;
    return 0;
}

分层用回调函数进行解耦，然后多层回调到最上层。

如上述代码所示，底层驱动获得数据后，进行回调到第二层数据处理UserDriver，进行特殊加工，添加了ID号和数据时间戳，再进行回调到最上层，得到了后处理的数据，可以根据该数据进行相应操作。

因此回调函数的好处在于分层解耦。 比如后续 数据流层->决策层->规划层等都可以进行回调解耦合！