浅说深度学习(2)：简史

History

深度学习简史

第一个貌似深度学习的、具有多层非线性特征的算法可以追溯到1965年，Ivakhnenko和Lapa 用多项式激励函数组了个模型（图1），不宽但还挺深，结合统计方法做分析。在每一层里都用统计方法选择出最好的特征，并前馈给下一层。他们并没有使用反向传播来端到端地训练网络，而是逐层使用最小二乘法单独拟合。

图1：已知的第一个深层网络架构，由Alexey Grigorevich Ivakhnenko在1965年训练。每层之后的特征选择都导向更窄的架构，当再也加不上别的层的时候，网络优化也中止了。Image of Prof. Alexey Ivakhnenko courtesy of Wikipedia.

1979年，Fukushima最早使用了卷积网络。Fukushima的网络有多个卷积核池化层，这跟现代网络很像，只不过Fukushima的网络是用一种增强格式训练的：一溜激励函数随着时间逐步增强。另外还可以手动增加某些连接的权重，以指定重要的特征。 此时，用于训练深度模型的误差反向传播还没有诞生。早在1960年代，反向传播就已经被推导出来了，但是形式因为不尽完善，效率还太低。现代的反向传播形式是Linnainmaa在他1970年发表的硕士论文中推到的，还包含了Fortran代码，不过没有提到在神经网络中的应用。至此，反向传播还是默默无闻，到80年代早期还是仅有极少成型的应用。直到1985年，Rumelhart, Hinton和Williams指出反向传播在神经网络中可以形成很有趣的分布式表征。这是认知心理学的一大突破，此前一直有个争议，即人类的识别是基于分布式表征（联结主义），还是符号逻辑（计算主义）。

反向传播算法首个真正实用的应用来自LeCun于1989年在贝尔实验室的成果。他是用卷积网络和反向传播来对手写数字(MNIST)进行分类，该系统之后在美国被用于识读大量的数字检查。上面的视频里，93年Yann LeCun在展示如何用LeNet网络识别并分类数字。 尽管有如此多的成功，投入的科研经费仍然很稀少。“AI寒冬”期间，“人工智能”甚至沦落成伪科学代名词。但很多重要进展也正是出现在这段时期，比如1997年Schimidhuber研发出循环神经网络的长短期记忆(LSTM)，不过彼时其表现还是不如95年Cortes和Vapnik开发的支持向量机，所以不被重视。

下一个重大的转折，发生在电脑速度的进一步提高，特别是GPU的引入，在过去10年里将计算速度提高了1000倍。此时神经网络已经逐渐匹敌支持向量机，虽然速度稍慢，但是在同等数量的数据上，已经能够取得更佳的结果。不像其他简单算法，神经网络随着训练数据增多，是持续攀升的。

这时的主要困难在于如何训练庞大、深层的网络，因为它正面临梯度消失问题：前面几层的特征无法被学得，因为学习信号不能返回这些层。

第一个解决方案就是逐层预训练：模型在每个层中以无监督学习的方式训练，这样前面几层的特征就经过了初始化或“预训练”，从而获得还不错的特征（权重）。前几层的特征只需要经过有监督学习微调，就可以达到不错的结果。第一个面向循环神经网络的预训练方法由Schmidhuber在1992年发明，Hinton和Salakhutdinov在2006年移植到了前馈网络上。另一个针对梯度消失的方案是97年的长短期记忆(LSTM)。

随着GPU速度的迅猛提升，不用预训练也可以训练出深层网络，比如卷积网络了。2011、2012两年，Ciresan和他的同事们，用卷积网络架构赢得了人物识别、交通标示识别和医学影像识别等比赛，也证明了这一点。Krizhevsky，Sutskever和Hinton在2012年用了类似的架构，还结合了修正线性激励函数，还用Dropout做正则化。他们在ILSVRC-2012 ImageNet竞赛上斩获了优异成绩，昭示着“特征工程已死、特征学习当立”。Google, Facebook, Microsoft注意到了这一大趋势，与2012年至2014年并购了大批深度学习创业公司和研究团队。从此，深度学习研究进入了快车道。

延伸阅读： Deep Learning in Neural Networks: An Overview

感知机

感知机只含一个线性或非线性单元。从几何学上讲，经过Delta规则训练的非线性感知机，可以找到分离两类数据点的非线性平面（如果该平面存在的话）。如果没有这样的平面，感知机也会生成一个准确度最佳的分离平面。感知机的优秀表现，带来了人工智能的一阵浮夸风。然而在1969年，却发现感知机会在一些看起来很简单的模式上失效，比如XOR（亦或）函数。感知机的失败是第一次AI寒冬的重要原因。尽管含有隐藏层的神经网络，并没有感知机的这些典型问题，但总是和感知机联系到一起，而且在AI寒冬期间，神经网络也遇到了图像问题。

尽管如此，纵然深度学习已经相当成功，感知机在大数据领域仍有一席之地，因为其简单的特性，是超大数据集上的应用变得轻便可行。

AI寒冬

机器学习和其他解释方法的快速发展，使很多人对人工智能盲目乐观（今天仍有类似声音）。研究者承诺这样的大跃进会持续存在，并终将带来强人工智能，于是得到了大量的资金投入。

到了1970年，显然这样的承诺是无法兑现的，金主争先撤资，人工智能跌下神坛与伪科学为伍。研究变得十分困难（没有经费；成果发表通不过同行评审），但仍有一小撮然研究者负重前行，终于带来了AI中兴，始有今日的深度学习盛举。

过犹不及，深度学习的泡沫是危险的，明智的研究者会避免预测未来——因为他们不想遇到下一个AI寒冬。

AlexNet

AlexNet是根据Alex Krizhevsky命名的卷积网络架构。Alex和Ilya Sutskever，在Geoffery Hinton的指导下，将这套架构应用在ILSVRC-2012竞赛的ImageNet数据集上。他们改进了Ciresan等人的架构，后者使用修正线性单元加速以及Dropout提高泛化能力，赢下了2011-2012年多项世界级竞赛。他们的结果与特征工程方法迥然不同，确立了深度学习在计算机视觉界的领先地位。AlexNet预示着深度学习技术即将成为主流，当然也有深度学习泡沫的隐患。

延伸阅读：ImageNet Classification with Deep Convolutional Neural Networks

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训练深度学习架构

训练

训练深度学习架构，就像教小孩儿认识世界。当小孩儿见到一个新的动物，比如猴子，他们不知此为何物。这时候大人就指着猴子说：“这是猴子”，然后小孩儿就会把他们所见的画面和“猴子”这个标签联系起来。

单一张图片还是不足以教会孩子正确识别猴子，他们可能会把树懒当成猴子（或反之），甚至干脆忘记了动物的名字。为了建立可靠地记忆和识别，孩子们需要观察很多不同的猴子以及相似的动物，并且每次都要知道那到底是不是猴子——反馈对于学习是必不可少的。经过一段时间，如果孩子们见过了足够多的动物+名字，他们就能区分不同的动物了。 深度学习过程类似。我们把猴子照片给神经网络，深度神经网络会预测一个输出，比如图中物体的标签（“猴子”）。之后我们再给网络提供反馈，比如30%概率是猴子、70%是树懒，猜树懒的这部分输出是错的，我们就用这一误差来调整神经网络的参数，而调整方式就是，反向传播算法。

通常我们随机初始化深度网络的参数，这样网络也会产生随机的输出。这意味着对于内有1000个分类的ImageNet，我们的分类准确率就是0.1%。为了提升性能，我们需要调整参数，这却并不容易：当我们把一个分类的准确率提高了，这一改动可能会使另一分类的准确率降低。只有我们找到了对所有分类都合适的参数，才能获得良好的分类表现。

想象一个仅有俩参数的神经网络（比如：-0.37和1.14），再想象你站在高岗上向下望，海拔就是分类误差，水平上的两个方向x-y代表这两个参数，任务就是找到最low的那一点——误差最低。

问题在于，我们看不到这边山地的全景，就像深处迷雾之中，只知道当前的位置（初始随机参数）和高度（当前分类误差）。只有这点儿信息，怎样快速找到最low点呢？

随机梯度下降(Stochastic Gradien Descent)

想象你伫立在山头上，脚著谢公屐，身登青云梯。你想以最快速度到达谷底，但是浓雾弥漫，目之所及只有几步的视野，咋整？环视四周，选了一个最陡峭的方向，往那边儿一出溜；再看看四周，找到新的最陡方向，又是一出溜。由此循环往复，不断地滑动——这就是梯度下降法。

梯度下降法就像每10米停一下，然后掏出全套长枪短炮，测量一下周围的坡度（根据全局数据测量梯度）；而随机梯度下降法就是大概瞅一眼就找个方向（只用几百个数据点预测坡度）。

在随机梯度下降算法中，我们在误差函数的曲面上，走最陡峭的下坡路（梯度或一阶导数的负数），想找到最低点。我们亦步亦趋，小步快走，步子不要太大是为了防止在一个坑里来回拉锯。

我们设想的场景是3D的，而实际上很多误差空间可能有好几百万个维度。在这样的空间里，我们会有很多的“谷”，所以找到一个好的解并不难，但同时我们还有很多鞍点，让情形更复杂了。

鞍点附近像是一片平原，在这样的误差空间里找到一个解很困难。因为周围几乎没有坡度，过程在鞍点周围会变得极其缓慢，突破这一束缚可能比找到最低点本身还要难。

延伸阅读：Coursera: Neural Networks for Machine Learning: Optimization – How to Make the Learning Go Faster

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误差的反向传播(BackPropagation of Errors)

误差的反向传播，或简称反向传播，是在神经网络中找到误差相对权重梯度的方法。梯度表示误差会随着权重如何变化。这里的梯度用于执行梯度下降算法，最终得到一组权重使得网络误差最小。

图2：深度神经网络里任意一层的反向传播

教授反向传播有三种比价好的方式：(1)可视化表示，(2)数学表示，(3)基于规则的表示。本节的延伸阅读用的是数学表示。这里我将用基于规则的表示，因为这不需要太多数学理论，而且容易理解。

假设有个神经网络里有100层，我们可以想象一个前馈过程：一个矩阵（维度：样本数量 x 输入节点数）输入到网络并传播，我们始终有(1)输入节点，(2)权重矩阵（维度：输入节点 x 输出节点），(3)输出节点带有非线性激励函数（维度：样本 x 输出节点）。怎么来想象这些矩阵呢？

输入矩阵：每个输入节点与偶一个输入值，比如像素值（三个输入值 = 图1里的三个像素），乘以样本数量，即图片数。所以对于128张3像素图片，我们的输入矩阵就是128x3。

权重矩阵代表输入和输出节点之间的连接，通向输入节点（像素）的值，经过权重矩阵加权，再“流”向每个输出节点。这个“流”是输入值和每个权重值相乘的结果。输出矩阵就是所有输出节点收到的，来自所有输入节点的累积“流”。

对于每个输入，我们乘以所有权重，再相加给予输出节点，或者更容易的是，直接求输入矩阵和权重矩阵的矩阵相乘。在这个例子里就是128x3的输入矩阵与3x5的权重矩阵相乘。 然后得到输出矩阵128x5。我们将对这一输出矩阵应用非线性激励函数，并将结果作为输入矩阵再传递给下一层。重复这一过程，直到得出误差函数。通过误差函数可以计算我们的预测与正确值之间的差距，这就是正向传播过程。

输入数据的正向传播过程，从第一层到最后一层，基于如下规则：

1. 遇到权重矩阵，进行矩阵乘法，继续传播结果。

2. 遇到激励函数，将现有结果传递给激励函数，并传播函数输出。

3. 将上一层的输出，作为下一层的输入。

4. 遇到误差函数，计算误差，留待反向传播使用。

误差的反向传播过程类似，只是从最后一层到第一层，基于如下规则：

1. 遇到权重矩阵，与其转置相乘，传播结果。

2. 遇到激励函数，逐个元素地乘以该函数（相对前馈输入）的导数。

3. 将前一层的误差当作后一层的输入。

为了计算梯度，我们用反向传播规则2的中间结果，与争先传播规则2的中间结果，进行矩阵乘法。

延伸阅读： Coursera: Neural Networks for Machine Learning: The Backpropagation Learning Procedure

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修正线性函数(ReLU)

修正线性函数具有简单的非线性性质：保留正值，将负值变成0：f(x) = max(0, x)。ReLU对所有正值的梯度是1，负值的梯度为0。这意味着在反向传播过程中，负梯度不会用于更新ReLU的输出权重。

然而，因为我们对正值有梯度1，所以训练速度相比其他非线性单元更快。比如logistic sigmoid函数在大绝对值处的梯度很小，以致于学习过程几乎停滞（这一情形与鞍点问题相似）。

除了负梯度不传播（梯度为0）以外，“大正值有大梯度”也是ReLU的优势，无论梯度几何，训练速度都很快。自从这一优势被发现以来，ReLU以及其他有大梯度的激励函数就成为深度网络的首选。

动量/Nesterov's

加速的梯度

梯度的下降路径呈锯齿状的，不过大致上还是向着最小值的一条直线。如果我们在这个方向上移动再快一点，而减少曲折来回，就能更快地抵达终点。这就是动量思想。

让我们跟踪一个移动中的动量矩阵，也就是梯度加权和，我们把这个矩阵的值加到梯度上。动量矩阵的尺寸始终在控制之中，每次更新（乘以一个动量值：0.7~0.99之间）都要消减。经过一段时间，锯齿将被动量矩阵平滑化：一个方向上的锯齿与其相反方向的锯齿抵消，形成通往局部最小值的直线。最开始，这个大致方向还没有建立起来，动量矩阵需要消减的更猛烈些，否则动量值反而会放大锯齿震荡，是学习过程失稳。因而，动量开始应该保持较小取值（0.5~0.7），之后再迅速放大（0.9~0.999）。

通常先尽形得势梯度更新，再跳到动量方向。但是Nesterov指数，先跳到动量方向，再用梯度更新修正方向，效果更好。这一过程就是“Nesterov加速梯度”，收敛更快。

延伸阅读：Coursera: Neural Networks for Machine Learning: 3. The Momentum Method

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均方根传播(Root Mean Square Propagation)

RMSprop跟踪梯度平方的加权移动均值，再求平方根（本质上，就是除以最近梯度的大小，对梯度归一化）。当误差平面进入平原地带，梯度很小的时候，更新使用更大步幅以保证快速收敛（小幅更新：0.00001，加权平均的平方根：0.00005，更新规模：0.2）。另一方面，RMSprop还防止了梯度激增（大更新：100，加权平均的平方根：25，更新规模：4），所以在循环神经网络和LSTM中使用很多，来防止梯度消失和梯度爆炸。

图3：鞍点处加速梯度下降的不同方法。鞍点是优化深度网络中的主要困难。Image by Alec Radford

延伸阅读：Coursera: Neural Networks for Machine Learning for Machine Learning: RMSProp

Additional animations comparing different optimization problems.

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Dropout

想象你（卷积网络中的一个单元），正在准备一场考试（分类任务），并且考试期间允许抄袭（其他单元）。那你还会学习吗？答案或许取决于，这个班上是否至少有那么几个人还是学了。

假设你知道班里（神经网络）里有两个学生（单元）久负学霸之名，每门考试（数据集里的每张图片）都会认真复习。所以你就不学了，等着直接抄他们的（从前一层的“精英”单元里复制权重）。

现在突然爆发了一场流感，影响了50%的学生。所以有很大概率，那两名学霸无法参加考试。于是就不能指望他们保你不挂，这一次必须得自己学了（不能只考虑精英单元，而要放眼层中所有单元）。

换言之，Dropout切断了单元之间的信息处理关联，让他们无法依赖于几个“明星”单元，尽管这几个单元看起来很正确（检测出了更重要的特征）。

Dropout使得分类过程更加“民主化”了 ，每个单元都要独立做出计算，以此减少偏差，屏除极端。单元间的的独立带来了很强的正则化和更好的模型泛化能力（集体的智慧）。

L1和L2正则化

L1和L2正则化对网络权重的规模施加了惩罚项，所以高可信度的大输出值不会仅有一个大权重得出，而是需要多个中等规模。尽管很多单元还是得随大流，至少这样可以避免输出值被某一个单元拐得太偏。从概念上讲，L1/L2正则化惩罚单一单元的强意见，而鼓励多个单元的综合意见，以此减少偏差。

L1正则化惩罚的是权重的绝对值，L2惩罚的是权重值平方。这些惩罚项加在误差函数值上，故而权重越大误差越大。结果就是网络被调教地倾向于用小权重解决问题。

很小的权重也会产生挺大的L1惩罚，L1还有一个效果就是，如果存在若干较大权重，其他权重会被设为0。因为非零权重越少，网络可信度越高。

L2惩罚则鼓励很小的非零权重（大权重 -> 大误差）。预测几乎由所有权重共同得出，以此减小偏差（哪个权重也不能一家独大）。

延伸阅读：Coursera: Neural Networks for Machine Learning: 2. Limiting the Size of the Weights