几何变换整理

Goodness2020

已于 2022-08-30 11:21:34 修改

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分类专栏：坐标变换文章标签：数学

于 2021-10-23 15:08:12 首次发布

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前言

整理了各种几何变换：刚体变换、相似变换、仿射变换、投影变换。

一、刚体变换

刚体变换是平移、旋转的组合。变换后两点距离保持不变。

2D刚体变换：

$\begin{bmatrix} x' \\ y' \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\alpha & -sin\alpha & t_{x} \\ sin\alpha & cos\alpha & t_{y} \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ 1 \end{bmatrix}$

其中， $\alpha$ 为旋转角度， $[t_{x}, t_{y}]^{T}$ 为平移量。

3D刚体变换：

$\begin{bmatrix} x' \\ y' \\ z' \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} & a_{13} & t_{x} \\ a_{21} & a_{22} & a_{23} & t_{y} \\ a_{31} & a_{32} & a_{33} & t_{z} \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{bmatrix}$

其中， $A = \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} & a_{13} \\ a_{21} & a_{22} & a_{23} \\ a_{31} & a_{32} & a_{33} \end{bmatrix}$ 为正交矩阵， $[t_{x}, t_{y}, t_{z}]^{T}$ 为平移量。

二、相似变换

仿射相似变换是平移、旋转、一致缩放的组合。变换后夹角保持不变。

三、仿射变换

仿射变换是平移、旋转、缩放、倾斜的组合。变换后保持平直性、平行性。

2D仿射变换：

$\begin{bmatrix} x' \\ y' \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} & t_{x} \\ a_{21} & a_{22} & t_{y} \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ 1 \end{bmatrix}$

其中， $A = \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} \\ a_{21} & a_{22} \end{bmatrix}$ 是旋转+缩放+倾斜矩阵； $[x_{x}, y_{y}]^{T}$ 是平移量。

3D仿射变换：

其中， $A = \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} & a_{13} \\ a_{21} & a_{22} & a_{23} \\ a_{31} & a_{32} & a_{33} \end{bmatrix}$ 是旋转+缩放+倾斜矩阵； $[t_{x}, t_{y}, t_{z}]^{T}$ 是平移量。

仿射变换主要包括：平移、旋转、缩放、倾斜、翻转。有6个自由度。

四、投影变换

投影变换，又称透视变换。将图片投影到一个新的视平面。

$\begin{bmatrix} x' \\ y' \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} & a_{13} \\ a_{21} & a_{22} & a_{23} \\ a_{31} & a_{32} & a_{33} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ 1 \end{bmatrix}$