Leon Goretzka-CSDN博客

原创关于C++中的vector与EIGEN配合使用的一些记录

问题记录在我使用Ubuntu进行平面参数存储的时候，我使用了如下形式的vector：std::vector<Eigen::Vector4d> parametersVector;parametersVector.emplace_back(parametersPlane);咋一看确实是没有什么问题，主要是之前我在使用std::vector<Eigen::Vector3d> parametersVector;没有遇到什么bug，但是这一次换成vector4D之后就反复出现段

2021-07-07 22:33:55 2630 2

原创 NVIDIA jetson TX2 换源踩坑指南

问题描述今日在给队伍的NVIDIA TX2配置python的串口模块时一直提示我错误:3 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports bionic InRelease 类似的错误尝试了几种不同的解决方案：1.网络代理的存在env | grep -i proxy查看代理的情况，然后通过unset + 代理的名称解决问题但是最后sudo apt-get update后面还是会提示我下载失败2.通过Ubuntu的设置中的网络连接解决问题在

2021-04-21 20:39:39 454

原创 Robomaster-CV教程（0）-DJI妙算2的配置教程

前言为什么要写这篇文章？首先是因为妙算2的配置真的是太太太麻烦了，而且由于妙算2不支持最新的NVIDIA jetpack，导致Ubuntu16.04的系统还无法升级，这就给算法组调试程序带来了很大的麻烦，尤其是需要采用很多深度学习的地方，而且由于他的CPU是ARM64处理器，目前的兼容性还无法与Intel_x86_64处理器相比，因此如果每个队员都是从零开始试错的话，又会耽误很多宝贵的时间，因此在此记录下妙算-2G的一些配置教程，留给后来者，希望大家可以愉快的调试自己的视觉代码。从刷机到运行算法程序，你

2021-02-26 13:10:29 1020

原创 ORB_SLAM3与VINS_MONO的惯导部分比较以及尺度因子优化分析

inertial部分的对比ORB_SLAM3VINSIMU的偏差同时考虑了加速度计和陀螺仪的偏差，并且将其放在目标函数中与重力方向，尺度因子等待优化变量共同优化，在inertialoptimization函数只估计了陀螺仪的偏差，并且是将其考虑成非线性的，将其独立出来单独优化，没有采用g2o求解器，而是直接一次高斯牛顿迭代解决，在initial_aligment.cpp中的solveGyroscopeBias中。速度，重力，尺度因子与IMU偏差共同估计，通过最大后验估计

2021-02-26 12:22:56 2718

原创 Robomaster-CV教程（1）-官方视觉代码的分析

前言在robomaster比赛中，自瞄占据了视觉组工作的关键部分，而在自瞄中又包含了装甲板的识别以及追踪等等方面，笔者作为视觉组的一位萌新，将记录下来自己的学习历程以及心得体会，希望可以不断进步官方例程的分析#include "stdafx.h"#include "cv.h"#include "highgui.h"#include "cxcore.h"#include "omp.h"using namespace cv;using namespace std;#define T_

2021-02-25 20:40:41 1133 1

原创 ORB_SLAM3简介

ORB_SLAM3的一些分析前言在大学这一年多的学习过程中，因为学习和项目、比赛的需要，渐渐学习了ORB_SLAM3，在此将学习到的心得体会逐渐记录下来，不断深化理解ORB_SLAM3。1.ORB_SLAM3的创新点ORB_SLAM3是第一个基于特征的紧耦合的VIO系统，仅依赖于最大后验估计(包括IMU在初始化时)代码部分对应于MLPNP部分，在IMU的初始化部分引入了map。系统根据改进召回的新的重定位模块来构建的混合地图，因为这个模块可以让ORB-SLAM3在特征点较少的场景中长期运行

2021-02-23 20:50:21 12258 2

原创 OpenCV以及OpenCV_contrib安装教程

如何成功编译OpenCV以及contrib前言：最近这一年多时间学习了大量的视觉以及SLAM相关知识，因此也编译安装了很多遍OpenCV和contrib，这里面踩了不少的坑，最终总结下来了一个可以在Linux_x86_64架构以及ARM64架构的处理器都可以成功的教程。下面是具体的安装步骤：1.下载OpenCV以及对应版本的contrib，注意版本一定要对应，本人下载的是OpenCV3.4.13以及对应的contrib2.下载cmake-gui，Ubuntu下的安装命令为:sudo apt-get

2021-02-13 18:06:21 1398

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