几种室内无线定位算法

室内定位算法思想主要借鉴于室外定位算法，典型算法包括TOA(Time of Arrival)定位技术、TDOA(Time Different of Arrival)定位技术、AOA(Angle of Arrival)定位技术、RSSI定位技术。

1、基于TOA的室内定位技术
      基于无线信号到达时间定位算法的基本原理是三角定位原理。定位过程中，用户定位终端会向其附近的基站发射无线信号，信号抵达各个基站的时间与用户终端和各个基站的实际距离呈正相关，理论上距离和时间正比关系，因此根据三角定位原理即可计算用户终端的位置坐标。
      基于TOA的定位方法要求时钟同步非常精准，由于电磁信号在大气环境下是接近光速传播，因此1us的时间误差将会导致约300米的距离误差。而且上述推导是基于理论情况，实际室内环境中，多径效应和非视距效应等因素都会影响到信号测量值的准确性，最终影响定位精度。由于TOA方法对基站和定位终端的时钟同步要求过于苛刻，而这个条件又很难实现或者需要花费很高的成本，因此该方法的实用性不高。

2、基于TDOA的室内定位技术
      与TOA方法相近，TDOA方法同样需要测量时间参数，不同的是TDOA方法是测量定位终端到多个基站传输时间差来进行定位。因为TDOA方法是根据定位终端发送的无线信号到各基站的传输时间差进行定位，因此，该方法不要求定位终端和各基站保持绝对、严格的时钟同步，只需要各基站之间实现时钟同步即可。这个条件相比TOA方法要容易实现很多，因此，TDOA方法比TOA方法的实用性更好，应用更加广泛。

 

3、基于AOA的室内定位技术
      与TOA、TDOA方法原理不同，AOA方法是利用定位终端与接收基站不同角度