几种无线定位技术（算法）

1. 基于测距方法的定位：RSSI,ToF,TDoF,AOA（未完待续）
2. 基于非测距方法的定位：质心算法、APIT算法、凸规划算法、DV．HoP算法，DV COORDINATE定位算法。（未完待续）

RSSI

最为常用的进行RSSI测距的方法有两种：(1)无需做任何的提前准备工作，直接对待测节点进行定位。典型的算法有双曲线模型算法、HCRL算法、迭代分布算法。这样的方法可操作性强，能够适应应用场景的变化，但需要进行复杂的计算，对硬件的运算速度要求比较高。(2)在待测节点定位工作开展之前提前对环境信息进行测量统计，在特定的区域测试大量的RSSI值，将所测的数据通过计算机存储到新建的数据库中，绘制成拟合的曲线，让数据库中的每一个测量的RSSI值均能够与待测节点的估计坐标相对应起来，进行实际的定位工作时，只需要进

行查询和调用即可。该方法计算量小、比较容易实现，但要求提前进行大量的数据采集去建立数据库，并且该模型对应用环境的依赖性特别强，一旦所测环境发生改变，那么定位系统的精度将会严重下滑。

TOA定位方法

在TOA测距定位法中，可以通过测量到达时间估计相邻传感器之间的距离。测量到达传播时间有往返传播时间测量和单向传播时间测量两种，往返传播时间测量通过测量传感器发送的信号与接收到传感器反馈信号时间之差求得，单向传播时间测量发射传感器信号的发送时间与接收传感器收到信号时间之差求得。在室内定位的应用中，该算法会因严重的多径与非视距现象而产生较大的测