系统架构05 - 嵌入式系统

嵌入式系统发展

嵌入式系统的发展大致经历了五个阶段：

• 第一阶段：单片微型计算机 (SCM) 阶段，即单片机时代。
  这一阶段的嵌入式系统硬件是单片机，软件停留在无操作系统阶段，采用汇编语言实现系统的功能。这阶段的主要特点是：系统结构和功能相对单一，处理效率低、存储容量也十分有限，几乎没有用户接口。
• 第二阶段：微控制器 (MUC) 阶段。
  主要的技术发展方向是：不断扩展对象系统要求的各种外围电路和接口电路，突显其对象的智能化控制能力。这一阶段主要以嵌入式微处理器为基础，以简单操作系统为核心，主要特点是硬件使用嵌入式微处理器、微处理器的种类繁多，通用性比较弱，系统开销小，效率高。
• 第三阶段：片上系统 (SoC)。
  主要特点是：嵌入式系统能够运行于各种不同类型的微处理器上，兼容性好，操作系统的内核小，效率高。
• 第四阶段：以 Internet为基础的嵌入式系统。
  嵌入式网络化主要表现在两个方面，一方面是嵌入式处理器集成了网络接口，另一方是嵌入式设备应用于网络环境中。
• 第五阶段：在智能化、云技术推动下的嵌入式系统。
  其特点是低能耗、高速度、高集成、高可信、适用环境广等，此时的嵌入式系统向两个方向发展：一个是面向端-端系统微型传感器设备，一个是面向智能服务的设备。

嵌入式硬件

从传统意义上讲，按嵌入式系统主要由嵌入式微处理器(Micro Control Unit,MCU)、 存储器 (RAM/ROM)、 内(外)总线逻辑、定时/计数器 (Time)、 看门狗电路、 I/O接口(串口、网络、 USB、JTAG等)和**外部设备 **(UART、LED等)等部件组成。

冯·诺依曼结构

冯·诺依曼是传统计算机采用的结构，也称为普林斯顿结构，是一种将程序指令存储器和数据存储器合并在一起的存储器结构。
这种结构的计算机程序和数据共用一个存储空间，程序指令存储地址和数据存储地址指向同一个存储器的不同物理位置。
采用单一的地址及数据总线，程序指令和数据的宽度相同。
处理器执行指令时，先从储存器中取出指令解码，再取操作数执行运算，即使单条指令也要耗费几个甚至几十个周期，在高速运算时，在传输通道上会出现瓶颈效应。这是一种串行结构。

哈佛结构

是一种并行体系结构。它的主要特点是将程序和数据存储在不同的存储空间中，即程序存储器和数据存储器是两个相互独立的存储器，每个存储器独立编址、独立访问。
与两个存储器相对应的是系统中的两套独立的地址总线和数据总线。
这种分离的程序总线和数据总线可允许在一个机器周期内同时获取指令字（来自程序存储器）和操作数（来自数据存储器），从而提高了执行速度，使数据的吞吐率提高了1倍。

微处理器分类

根据嵌入式微处理器的字长宽度，可分为4位、8位、16位、32位和64位。一般把16位及以下的称为嵌入式微控制器（Embedded Micro Controller），32位及以上的称为嵌入式微处理器。

按系统集成度划分

1. 一般用途型微处理器，内部仅包含单纯的中央处理器单元；
2. 单芯片微控制器（Single Chip Microcontroller），CPU、ROM、RAM及I／0等部件集成到同一个芯片上。

按使用用途和场景划分

微处理器 (Micro Processor Unit,MPU)

由通用计算机中的CPU演变而来。
具有32位以上的处理器，具有较高性能，价格也随之较高。
与计算机处理器不同的是，在实际嵌入式应用中，只保留和嵌入式应用紧密相关的功能硬件，去除其他的冗余功能部分，这样就以最低的功耗和资源实现嵌入式应用的特殊要求。
与工业控制计算机相比，其优点在于体积小，重量轻，成本低以及可靠性高，但是电路板上必须包括ROM、RAM、 总线接口、各种外设等器件，降低了系统的可靠性，技术保密性也较差。
MPU目前主要有：Am186/88、386EX、SC-400、PowerPC、68000、MIPS、ARM系列等。

微控制器 (Micro Control Unit,MCU)

又称“单片机”。
其片上外设资源比较丰富，适合于控制。
MCU芯片内部集成ROM／EPROM、RAM、总线、总线逻辑、定时／计数器、看门狗、I／O、串行口、脉宽调制输出、A／D、D／A、Flash RAM、EEPROM等各种必要功能和外设。
和嵌入式微处理器相比，微控制器的最大特点是单片化，体积大大减小，从而使功耗和成本下降、可靠性提高，其片上外设资源一般较丰富，适合于控制，是嵌入式系统工业的主流。
微控制器比较有代表性的通用系列包括：8501, P51XA, MCS-251, MCS-96/196/296, C166/167, MC68HC05/11/12/16, 68300和数目众多的ARM系列。

数字信号处理器(DSP)

是专门用于信号处理方面的处理器。其在系统结构和指令算法方面进行了特殊设计，具有很高的编译效率和指令的执行速度。采用哈佛结构，流水线处理，其处理速度比最快的CPU还快10—50倍。在数字滤波、FFT、光谱分析等各种仪器上DSP获得了大规模的应用。

图形处理器(GPU)

GPU是图形处理单元的缩写，是一种可执行渲染3D 图形等图像的半导体芯片(处理器)。 GPU可用于个人电脑、工作站、游戏机和一些移动设备上做图像和图形相关运算工作的位处理器。它可减少对CPU 的依赖，并进行部分原本 CPU 的工作，尤其是在3D 图形处理中， GPU采用了核心技术(如：硬件T&L、 纹理压缩等)保证了快速3D渲染能力。

片上系统(SoC)

是追求产品系统最大包容的集成器件。SoC最大的特点是成功实现了软硬件无缝结合，直接在处理器片内嵌入操作系统的代码模块。是一个有专用目标的集成电路，其中包含完整系统并有嵌入软件的全部内容。

多核处理器

多核指多个微处理器内核。是将两个或更多的微处理器封装在一起，集成在一个电路中。
多核处理器是单枚芯片，能够直接插入单一的处理器插槽中。
多核与多CPU相比，很好的降低了计算机系统的功耗和体积。在多核技术中，由操作系统软件进行调度，多进程，多线程并发都可以。

2个或多个内核工作协调实现方式：

• 对称多处理技术SMP
  将2颗完全一样的处理器封装在一个芯片内，达到双倍或接近双倍的处理性能，节省运算资源。
• 非对称处理技术AMP
  2个处理内核彼此不同，各自处理和执行特定的功能，在软件的协调下分担不同的计算任务。

多核CPU的调度

多核CPU环境下进程的调度算法一般有全局队列调度和局部队列调度两种。

1. 全局队列调度。是指操作系统维护一个全局的任务等待队列，当系统中有一个CPU空闲时，操作系统就从全局任务等待队列中选取就绪任务开始执行，CPU核心利用率高。
2. 局部队列调度。是操作系统为每个CPU内核维护一个局部的任务等待队列，当系统中有一个
   CPU内核空闲时，就从该核心的任务等待队列中选取适当的任务执行，优点是无需在多个CPU之间切换。

嵌入式软件

嵌入式软件是指应用在嵌入式计算机系统当中的各种软件，除了具有通用软件的一般特性，还具有一些与嵌入式系统相关的特点，包括：规模较小、开发难度大、实时性和可靠性要求高、要求固化存储等。

分类

系统软件

控制和管理嵌入式系统资源，为嵌入式应用提供支持的各种软件，如设备驱动程序、嵌入式操作系统、嵌入式中间件等。

应用软件

嵌入式系统中的上层软件，定义了嵌入式设备的主要功能和用途，并负责与用户交互，一般面向特定的应用领域，如飞行控制软件、手机软件、地图等。

支撑软件

辅助软件开发的工具软件，如系统分析设计工具、在线仿真工具、交叉编译器等。

板级支持包（BSP）

是介于主板硬件和操作系统中驱动层程序之间的一层，一般认为它属于操作系统一部分，主要是实现对操作系统的支持，为上层的驱动程序提供访问硬件设备寄存器的函数包，使之能够更好的运行于硬件主板。

具体功能

1. 单板硬件初始化，主要是CPU的初始化，为整个软件系统提供底层硬件支持
2. 为操作系统提供设备驱动程序和系统中断服务程序
3. 定制操作系统的功能，为软件系统提供一个实时多任务的运行环境
4. 初始化操作系统，为操作系统的正常运行做好准备

特点

①硬件相关性。因为嵌入式实时系统的硬件环境具有应用相关性，而作为上层软件与硬件平台之间的接口，BSP需为操作系统提供操作和控制具体硬件的方法。
②操作系统相关性。不同的操作系统具有各自的软件层次结构，因此不同操作系统具有特定的硬件接口形式。

引导加载和数据驱动

一般来说，BSP主要包括两个方面的内容，引导加载程序BootLoader和设备驱动程序。

BootLoader

是嵌入式系统加电后运行的第一段软件代码，是在操作系统内核运行之前运行的一小段程序，通过这段程序，可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射图，从而将系统的软硬件环境设置到一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核做好准备。
一般包括以下功能：

• 片级初始化：主要完成微处理器的初始化。包括设置微处理器的核心寄存器和控制寄存器、微处理器的核心工作模式及其局部总线模式等。片级初始化把微处理器从上电时的默认状态逐步设置成系统所要求的工作状态。这是一个纯硬件的初始化过程。
• 板级初始化：通过正确地设置各种寄存器的内容来完成微处理器以外的其他硬件设备的初始化。如，初始化LED显示设备、初始化定时器、设置中断控制寄存器、初始化串口通信、初始化内存控制器、建立内存空间的地址映射等。在此过程中，除了要设置各种硬件寄存器以外，还要设置某些软件的数据结构和参数。因此，这是一个同时包含有软件和硬件在内的初始化过程。
  加载内核（系统级初始化）：将操作系统和应用程序的映像从Flash存储器复制到系统的内存当中，然后跳转到系统内核的第一条指令处继续执行。

设备驱动程序

在一个嵌入式系统当中，操作系统是可能有也可能没有的。但无论如何，设备驱动程序是必不可少的。
所谓的设备驱动程序，就是一组库函数，用来对硬件进行初始化和管理，并向上层软件提供良好的访问接口。
对于不同的硬件设备来说，它们的功能是不一样的，所以它们的设备驱动程序也是不一样的。
但是一般来说，大多数的设备驱动程序都会具备以下的一些基本功能。

• 硬件启动：在开机上电或系统重启的时候，对硬件进行初始化。
• 硬件关闭：将硬件设置为关机状态。
• 硬件停用：暂停使用这个硬件。
• 硬件启用：重新启用这个硬件。
• 读操作：从硬件中读取数据。
• 写操作：往硬件中写入数据。

嵌入式系统

嵌入式系统 (Embedded System) 是为了特定应用而专门构建且将信息处理过程和物理过程紧密结合为一体的专用计算机系统。

组成

一般嵌入式系统由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操作系统、支撑软件以及应用软件组成。

1. 嵌入式处理器。由于嵌入式系统一般是在恶劣的环境条件下工作，与一般处理器相比，嵌入式处理器应可抵抗恶劣环境的影响，比如高温、寒冷、电磁、加速度等环境因素。为适应恶劣环境，嵌入式处理器芯片除满足低功耗、体积小等需求外，根据不同环境需求，其工艺可分为民用、工业和军用三个档次。
2. 相关支撑硬件。相关支撑硬件是指除嵌入式处理器以外的构成系统的其他硬件，包括存储器、定时器、总线、 I O接口以及相关专用硬件。
   
   上图是基于ARM处理器的嵌入式计算机硬件组成。其中，嵌入式ARM处理器是嵌入式计算机的核心部件，也是整个系统的运算中心。相关支撑硬件主要包括4类：存储器、输出设备、输入设备、接口和网络总线。本嵌入式存储器配备了非易失存储器 (Flash)、 内存 (SDRAM)、 硬盘(非线性Flash盘)，显示设备配备了 LCD显示，输入设备配备了键盘设备，提供了RS-232 串行接口、 USB 接口和 JTAG等三路I/O接口，配备了TCP/IP 网络和 CAN总线。
3. 嵌入式操作系统。嵌入式操作系统是指运行在嵌入式系统中的基础软件，主要用于管理计算机资源和应用软件。与通用操作系统不同，嵌入式操作系统应具备实时性、可剪裁性和安全性等特征。
4. 支撑软件。支撑软件是指为应用软件开发与运行提供公共服务、软件开发、调试能力的软件，支撑软件的公共服务通常运行在操作系统之上，以库的方式被应用软件所引用。
5. 应用软件。应用软件是指为完成嵌入式系统的某一特定目标所开发的软件。

特点

根据嵌入式系统的应用背景及其在应用中所起作用，嵌入式系统应具备以下特性。
（1）专用性强。嵌入式系统面向特定应用需求，能够把通用 CPU中许多由板卡完成的任务集成在芯片内部，从而有利于嵌入式系统的小型化。
（2）技术融合。嵌入式系统将先进的计算机技术、通信技术、半导体技术和电子技术与各个行业的具体应用相结合，是一个技术密集、资金密集、高度分散、不断创新的知识集成系统。
（3）软硬一体软件为主。软件是嵌入式系统的主体，有IP核。嵌入式系统的硬件和软件都可以高效地设计，量体裁衣，去除冗余，可以在同样的硅片面积上实现更高的性能。
（4）比通用计算机资源少。由于嵌入式系统通常只完成少数几个任务。设计时考虑到其经济性，不能使用通用 CPU, 这就意味着管理的资源少，成本低，结构更简单。
（5）程序代码固化在非易失存储器中。为了提高执行速度和系统可靠性，嵌入式系统中的软件一般都固化在存储器芯片或单片机本身中，而不是存在磁盘中。
（6）需专门开发工具和环境。嵌入式系统本身不具备开发能力，即使设计完成以后，用户通常也不能对其中的程序功能进行修改，必须有一套开发工具和环境才能进行开发。
（7）体积小、价格低、工艺先进、性能价格比高、系统配置要求低、实时性强。
（8）对安全性和可靠性的要求高。

分类

根据不同用途可将嵌入式系统划分为嵌入式实时系统和嵌入式非实时系统两种。
而实时系统又可分为强实时系统 (Hard Real-Time)和弱实时系统(Weak Real-Time)。
如果从安全性要求看，嵌入式系统还可分为安全攸关系统(Safety-Critical 或 Life-Critical)和非安全攸关系统。

嵌入式软件的组成

嵌入式系统的最大特点就是系统的运行和开发是在不同环境中进行的，通常将运行环境称为“目标机”环境，称开发环境为“宿主机”环境。
这里讨论的嵌入式系统通用架构，主要指目标机环境架构.
通常，嵌入式系统软件组成架构采用层次化结构，并且具备可配置、可剪裁能力。从现代嵌入式系统观看，大多数时候将嵌入式系统分为硬件层、抽象层、操作系统层、中间件层和应用层共五个层次。

（1）硬件层。硬件层主要是为嵌入式系统提供运行支撑的硬件环境，其核心是微处理器、存储器(ROM、SDRAM、Flash等)、I/O 接口 (A/D、D/A、I/O等)和通用设备以及总线、电源、时钟等。
（2）抽象层。在硬件层和软件层之间为抽象层，主要实现对硬件层的硬件进行抽象(Hardware Abstract Layer,HAL), 为上层应用(操作系统)提供虚拟的硬件资源；板级支持包(Board Support Package,BSP) 是一种硬件驱动软件，它是面向硬件层的硬件芯片或电路进行驱动，为上层操作系统提供对硬件进行管理的支持。
（3）操作系统层。操作系统层主要由嵌入式操作系统、文件系统、图形用户接口、网络系统和通用组件等可配置模块组成。嵌入式操作系统的功能主要包括任务管理、内部存储器管理、任务间通信管理和时钟/中断管理等，主要完成系统的硬件资源、软件资源进行调度和管理；可配置组件是对操作系统的基本功能的扩展，为用户提供更加丰富的公共能力，这些组件具备可配置和可剪裁特性，用户可根据自己设计的应用系统需求，做适当组合。通常可配置组件包括了文件系统、设备管理、运行时库(RTL)、 图形用户接口 (GUI)、 网络管理(如TCP/IP)和支持系统软件调试用的目标机代理 (Agent) 等组件。
（4）中间件层(Middleware)。中间件是指一种独立的系统软件或服务程序，分布式应用系统借助这种软件可在不同的技术之间共享资源。中间件层一般位于操作系统之上，管理计算机资源和网络通信，中间件层是连接两个独立应用的桥梁。通常，中间件可分为服务中间件、集成中间件、数据中间件、消息中间件和安全中间件等5类。在嵌入式系统中，比较常用的中间件产品有嵌入式数据库、 OpenGL图形图像处理软件、 JAVA 中间件、虚拟机 (VM)、DDS/CORBA和 Hadoop 等。
（5）应用层。应用层是指嵌入式系统的具体应用，主要包括不同的应用软件。

嵌入式数据库系统EDBMS

1. 使用环境的特点：
   （1）设备随时移动性。嵌入式数据库主要用在移动信息设备上，设备的位置经常随使用者一起移动。
   （2）网络频繁断接。移动设备或移动终端在使用的过程中，位置经常发生变化，同时也受到使用方式、电源、无线通信和网络条件等因素的影响。所以，一般并不持续保持网络连接，而是经常主动或被动地间歇性断接和连接。
   （3）网络条件多样化。由于移动信息设备位置的经常变化，导致它们与数据库服务器在不同的时间可能通过不同的网络系统连接，这些网络在带宽、通信代价、网络延迟和Qos等方面可能有所差异。
   （4）通信能力不对称。由于受到移动设备资的源限制，移动设备与服务器之间的网络通信能力是非对称的。移动设备的发送能力都非常有限，使得数据库服务器到移动设备的下行通信带宽和移动设备到数据库服务器之间的上行带宽相差很大。
2. 系统组成
   一个完整的EDBMS由若干子系统组成，包括主数据库、同步服务器、嵌入式数据库和连接网络等几个子系统。
   嵌入式移动数据库在实际应用中必须解决好数据的一致性（复制性）、高效的事务处理和数据的安全性等关键问题。

嵌入式操作系统EOS

与通用操作系统相比，EOS主要有以下特点。
（1）微型化。EOS的运行平台不是通用计算机，而是嵌入式系统。这类系统一般没有大容量的内存，几乎没有外存，因此，EOS必须做得小巧，以占用尽量少的系统资源。
（2）代码质量高。在大多数嵌入式应用中，存储空间依然是宝贵的资源，这就要求程序代码的质量要高，代码要尽量精简。
（3）专业化。嵌入式系统的硬件平台多种多样，处理器的更新速度快，每种处理器都是针对不同的应用领域而专门设计的。因此，EOS要有很好适应性和移植性，还要支持多种开发平台。
（4）实时性强。嵌入式系统广泛应用于过程控制、数据采集、通信、多媒体信息处理等要求实时响应的场合，因此，实时性成为EOS的又一特点。
（5）可裁减和可配置。应用的多样性要求EOS具有较强的适应能力，能够根据应用的特点和具体要求进行灵活配置和合理裁减，以适应微型化和专业化的要求。

嵌入式实时操作系统

嵌入式实时系统是一种完全嵌入受控器件内部，为特定应用而设计的专用计算机系统。在嵌入式实时系统中，要求系统在投入运行前即具有确定性和可预测性。

• 可预测性是指系统在运行之前，其功能、响应特性和执行结果是可预测的。
• 确定性是指系统在给定的初始状态和输入条件下，在确定的时间内给出确定的结果。

实时操作系统（RTOS）的特点

当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行。因而，提供及时响应和高可靠性是其主要特点。
实时操作系统有硬实时和软实时之分。

• 硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的。
• 软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。

实时操作系统的特征

①高精度计时系统

计时精度是影响实时性的一个重要因素。在实时应用系统中，经常需要精确确定实时地操作某个设备或执行某个任务，或精确的计算一个时间函数。这些不仅依赖于一些硬件提供的时钟精度，也依赖于实时操作系统实现的高精度计时功能。

②多级中断机制

一个实时应用系统通常需要处理多种外部信息或事件，但处理的紧迫程度有轻重缓急之分。有的必须立即作出反应，有的则可以延后处理。因此，需要建立多级中断嵌套处理机制，以确保对紧迫程度较高的实时事件进行及时响应和处理。

③实时调度机制

实时操作系统不仅要及时响应实时事件中断，同时也要及时调度运行实时任务。但是，处理机调度并不能随心所欲的进行，因为涉及到两个进程之间的切换，只能在确保“安全切换”的时间点上进行，实时调度机制包括两个方面，一是在调度策略和算法上保证优先调度实时任务；二是建立更多“安全切换”时间点，保证及时调度实时任务。

嵌入式软件设计

一个典型的交叉平台开发环境，包含三个高度集成的部分：
（1）运行在宿主机和目标机上的强有力的交叉开发工具和实用程序。
（2）运行在目标机上的高性能、可裁剪的实时操作系统。
（3）连接宿主机和目标机的多种通信方式，例如，以太网、USB、串口等。

交叉编译

嵌入式软件开发所采用的编译为交叉编译。
所谓交叉编译就是在一个平台上生成可以在另一个平台上执行的代码。
编译的最主要的工作就在将程序转化成运行该程序的CPU所能识别的机器代码，由于不同的体系结构有不同的指令系统。因此，不同的CPU需要有相应的编译器，而交叉编译就如同翻译一样，把相同的程序代码翻译成不同CPU的对应可执行二进制文件。
嵌入式系统的开发需要借助宿主机（通用计算机）来编译出目标机的可执行代码。

交叉调试

嵌入式软件经过编译和链接后即进入调试阶段，调试是软件开发过程中必不可少的一个环节，嵌入式软件开发过程中的交叉调试与通用软件开发过程中的调试方式有很大的差别。

在嵌入式软件开发中，调试时采用的是在宿主机和目标机之间进行的交叉调试调试器仍然运行在宿主机的通用操作系统之上，但被调试的进程却是运行在基于特定硬件平台的嵌入式操作系统中，调试器和被调试进程通过串口或者网络进行通信，调试器可以控制、访问被调试进程，读取被调试进程的当前状态，并能够改变被调试进程的运行状态。

嵌入式软件开发工具

嵌入式软件的开发可以分为几个阶段：编码、交叉编译、交叉调试。

编辑器

用于编写嵌入式源代码程序，从理论上来说，任何一个文本编辑器都可以用来编写源代码。各种集成开发环境会提供功能强大的编辑器，如VS系列、eclipse、keil、CSS等。常见的独立编辑器：UE、Source Insight、vim等。

编译器gcc

编译阶段的工作是用交叉编译工具处理源代码，生成可执行的目标文件，在嵌入式系统中，由于宿主机和目标机系统不一样，需要使用交叉编译，GNUC／C++（gcc）是目前常用的一种交叉编译器，支持非常多的宿主机／目标机组合。

调试器gdb

在开发嵌入式软件时，交叉调试是必不可少的一步。
嵌入式软件调试特点：调试器运行在宿主机上，被调试程序运行在目标机上。
调试器通过某种通信方式与目标机建立联系，如串口、并口、网络、JTAG等。
在目标机上一般有调试器的某种代理，能配合调试器一起完成对目标机上运行程序的调试，可以是软件或支持调试的硬件。
gdb是GNU开源组织发布的一个强大的程序调试工具。