摄像头标定原理

摄像头标定原理

1. 基本概念

   视角 ： 视野边界的夹角，即成像范围

   图像噪音 ： 指的是图像中的杂点干挠。表现为图像中有固定的彩色杂点。

   彩色深度 ： 反映对色彩的识别能力和成像的色彩表现能力，实际就是A/D转换器的量化精度，是指将信号分成多少个等级。常用色彩位数(bit)表示。彩色深度越高，获得的影像色彩就越艳丽动人。

   自动白平衡调整 ： (AWB)要求在不同色温环境下，照白色的物体，屏幕中的图像应也是白色的。色温表示光谱成份，光的颜色。色温低表示长波光成分多。当色温改变时，光源中三基色(红、绿、蓝) 的比例会发生变化，需要调节三基色的比例来达到彩色的平衡，这就是白平衡调节的实际。

   格式 ： raw格式文件本质上是一个没有经过任何图像处理的源文件，它能原原本本地记录相机拍摄的信息， 没有经过图像处理（锐化、色彩对比增强）和压缩而造成的信息丢失,让用户能大幅度进行后期制作，并且无论怎么操作，照片都能无损的恢复到最初状态。相比之下，JPEG格式的数据经过压缩处理，无法完整的保存原图形的所有数据。但存储数据量太大打开速度慢，JPEG就小很多；

    	 JPEG：(joint photographic expert group)静态图像压缩方式。一种有损图像的压缩方式。
    	 压缩比越大，图像质量也就越差。当图像精度要求不高存储空间有限时，可以选择这种格式。目前大
    	 部分数码相机都使用JPEG格式。
   

   光线 ： 光沿直线传播，且光路具有可逆性

   漫反射 ： 投射在粗糙表面上的光向各个方向发射的现象，即虽然入射光线时平行的（如太阳光），当入射到粗糙 的表面时，由于各个点的法线方向不一致，造成发射光线向不同的防线无规则的反射。

   实像 ： 是由物体的反射光（或光源物体的发射光）经过透镜后的折射光线（实际光线）汇聚而成，可用屏幕承接；

   虚像 ： 是物体的反射光，经透镜折射后的光线的反向延长线汇聚而成，由于虚像是实际光线所不能达到的，所以 不可用屏幕承接，但由于人眼晶状体相当于透镜，具有对光线的汇聚功能，故人眼也能看见虚像；虚像由于是实际光线的虚拟出来的，因此不需要物理空间位置来呈现它的存在。如放大镜成像：物体在凸透镜的一倍焦距内时，它的反射光经凸透镜折射进入人眼，人眼根据折射光线在视网膜上成像，而根据折射光线反向延长可得到实际物体的虚像，因此相当于是虚像中的物体在人眼中成了像，所以人眼能看见虚像，但其实虚像中的物体本身并不存在，而且虚像在实际物体偏离人眼的另一侧，但人眼依然能看到它； 如 ： 放大镜成像，平面镜成像【平面镜成像过程是：物体表面的光线（其实时光源的在该物体上的反射光）在镜面上发生了发射，而反射后的又进入了人眼，人眼中成的是物体在经平面镜时反射成的虚像】

   注 ： 实像与虚像与人眼看不看得到没有关系，实像和虚像都能被人眼看到；实像与虚像的本质区别是，实际 的光线是否可达，若像由实际的光线可达，则是实像，若像由实际的光线不可达则是虚像；
   注 ： 在满足物体、光线都具备的条件下，能否成像，取决与小孔成像模型的条件是否满足。如：相机中的凸 透镜，人眼中的晶状体都是一种特殊的小孔成像模型，故都能成像；

2. 摄像机原理

   . 成像原理

   i). 小孔成像

   由于光沿直线传播，在物与像在孔的两侧，像是上下左右倒立的实像；当空比较小时，物的不同部分发出的光线也达到像的不同部分，即物的不同部分发出的光线不会重叠，像就会 比较清晰。而一旦孔大到一定程度，物的不同部分发出的光线就会发生重叠，像自然就不在清晰了，所以小孔相当于一个分解器，将来自物的不同部分的光线分解了，即在一定程度内，孔只允许物上的每一部分的光线通过小孔仅被传送到像唯一的位置，才能成像。孔的大小是相对于物来说的，物大孔可以大，物小则孔必须小。如果孔的大小及孔与物的距离都一定，那么屏幕 距离孔越远，所成的像的分辨率也就越高，但分辨率的极限是孔的大小，也即是成像的物体上比孔小的细节就无法分辨清楚了。【与摄像机模型相反，摄像机中变的时物与镜头的距离】

   ii). 凸透镜成像

    成像理论  ：  1/f = 1/m +1/n ，f 为焦距， m 为像距，n为物距
   	可得：
    当物距（f,2f）时，像距 >2f， 成倒立放大的像；【投影仪，幻灯机，电影放映机】
    当物距 = 2f 时，像距 = 2f, 成倒立等大的像；
    当物距 >2f 时，像距（f, 2f），成倒立缩小的像； 【照相机，摄影机】
   

   iii). 摄像机成像的模型

   当 物距 >> f 时，有 n = f，此时可以将透镜成像模型近似的用小空成像模型来代替，其物理上相当于薄透镜，它的成像关系是线性的，不考虑透镜的畸变，在大多数场合，这种模型可以满足精度要求，即使用几何线性模型–小孔成像模型来作为摄像机的模型即可；此时在对摄像机进行参数标定时，内参仅需考虑小孔成像模型下的透视投影即离散化过程中的参数及5参数模型即可（可能时4/5/6参数都有可能）；线性模型忽略了镜头的畸变过程，只能用于视野较窄的摄像机标定，当镜头畸变较明显，特别是在使用广角镜头时，在远离图像中心处会有较大的畸变，这时线性模型就无法准确的描述成像几何关系，此时需要在线性模型的上在添加畸变矫正过程，变成非线性模型；

   iv). 鱼眼相机模型

   鱼眼相机的视角较大（可以大于