【基于VP的消失点标注】摄像头标定原理

摄像头标定的主要目的就是在真实世界和我们像素世界中建立一个映射关系，这样我们就可以利用像素之间的距离得到真实世界的距离了。是不是很神奇呢？下面就跟作者来了解一下吧！

一. 四大坐标系

在讲解摄像头标定原理的时候（这里先不涉及畸变），通常会涉及到四大坐标系，如下图所示：

其实本图中只涉及到了三个坐标系：

1.  世界坐标系：用来描述真实世界中点的坐标的。标定中主要用于确定摄像头位姿。
2.  摄像头坐标系：以摄像头为视角的坐标系。
3.  图片坐标系：以图片中点为原点的2D坐标系。

还剩下一个坐标系，那就是像素坐标系，这个坐标系和图片坐标系的区别在于：像素坐标系符合计算机处理图片的方式，原点在左上角，单位是像素。

二. 世界坐标系到摄像头坐标系

各个坐标系之间的转换不是一蹴而就的，比如在这里我们得现在世界坐标系中确立摄像头的位姿。途径就是将世界坐标系转换为相机坐标系，在之前的文章中已经介绍过利用线性代数进行的转换，所以这里直接给出转换方程：