1. 51单片机驱动sg20舵机模块

一.控制舵机

1. 什么是舵机

如下图所示，最便宜的舵机 sg90 ，常用三根或者四根接线，黄色为 PWM 信号控制

用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等

常见的有 0-90° 、 0-180° 、0-360°。

IO口输出一个PWM信号给黄色线

2. 怎么控制舵机

向黄色信号线 “ 灌入 ”PWM 信号。

PWM 波的频率不能太高，大约 50HZ ，即周期 =1/ 频率 =1/50=0.02s= 20ms 左右

数据：

0.5ms（高电平时间）-------------0 度；  

1.0ms（高电平时间）------------45度；

1.5ms（高电平时间）------------90度；

2.0ms（高电平时间）-----------135度；  

2.5ms（高电平时间）-----------180度；

定义一个0.5ms的定时器模拟IO口输出PWM波，定时器需要定时 20ms, 关心的单位 0.5ms, 40 个的 0.5ms, 初值0.5m cnt++，20ms = 0.5ms * 40。

3.编程实现

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>

sfr AUXR = 0x8E;

sbit sg20_ctrl = P1^0;
sbit led1 = P2^0;

int jd;         //转到的角度
int cnt = 0;    //计数次数

void Timer0_Init(void)      //500微秒@11.0592MHz
{
    AUXR &= 0x7F;           //定时器时钟12T模式
    TMOD &= 0xF0;           //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;           //配置定时器0工作模式位16位计时
    TL0 = 0x33;             //设置定时初始值
    TH0 = 0xFE;             //设置定时初始值
    TF0 = 0;                //清除TF0标志
    TR0 = 1;                //定时器0开始计时
    ET0 = 1;                //使能定时器0中断
    EA = 1;                 //
}

void Delay300ms(void)    //@11.0592MHz
{
    unsigned char data i, j, k;

    _nop_();
    i = 3;
    j = 26;
    k = 223;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

void Delay2000ms(void)    //@11.0592MHz
{
    unsigned char data i, j, k;

    _nop_();
    i = 15;
    j = 2;
    k = 235;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

void sg20_init(void)
{
    cnt++;
    TL0 = 0x33;             //设置定时初始值
    TH0 = 0xFE;             //设置定时初始值
    
    //控制PWM波
    if(cnt < jd)
    {
        sg20_ctrl = 1;
    }
    else
    {
        sg20_ctrl = 0;
    }
    
    if(cnt == 40)       //20ms到了
    {
        cnt = 0;
        sg20_ctrl = 1;
    }
}

void sg20_process(void)
{
    jd = 4;
    cnt = 0;
    Delay2000ms();
    jd = 1;
    cnt = 0;
    Delay2000ms();
}

void main(void)
{
    //使硬件稳定一会
    Delay300ms();
    
    //定时器初始化
    Timer0_Init();
    
    //赋初值
    jd = 1;
    cnt = 0;
    sg20_ctrl = 1;
    while(1)
    {
        sg20_process();
    }
}

void Timer0_Isr(void) interrupt 1
{
    sg20_init();
}