智能车进国赛经验分享（实用）

致各位车友的一封信
首先感谢各位车友对我视频的认可。
我这里写了一些经验分享，希望对各位有所帮助。
心态方面
(1)想毕大家都已经做车都超过一两个月了。相信你们遇到挫折，也迷茫过吧。我这里想说的是做车的心态问题。做智能车虽然是可以制定计划的，但却是无法控制自己的进度的。明明一开始自己感觉很简单的问题，但是有的时候三天都无法攻克，甚至时间长的话会一个星期。同时他还会时不时的跳出一些意想不到的的问题，非常令人苦恼。个人感觉做智能车就好像是在开通一条隧道，我们只能尽力的向前延伸，但不可预知的是前面是松软的土壤还是坚硬的石头。所以我要告诫大家的是，以一颗平常心前进，可以比进度，但是比的结果不应给自己制造焦虑，每天保证该有的时间来攻克各种各样以及突然出现的意想不到的问题。大家都会迷茫，保证该有的时间和效率，你的进度慢慢的就会上去。
(2)其次就是保证只有一次机会的心态，我是大二参的赛，我深刻明白我智能车只能参加一年，大三绝对是没有时间做车的，要考研，我必须在本次比赛中做出成绩。由于疫情原因，我们上一届学长没有做智能车，我们是没有人指导的，难度可想而知。五月份，我们的进度迟迟无法推进，看着时间一点点的流逝，转眼到了六月份，要期末考试了，队友都停止了做车，开始复习期末，心态也发生了变化，感觉我们的车也就这样了，可能做不出来了，做出来了也只能得个省奖吧，但是我心里是不服气的，我提示自己，机会只有一次，错过了就没了，好歹要尽快吧！于是，我没有和队友说，怕增加他们的心理负担，自己一个人抱着枕头，带着洗面奶和牙刷就住进了实验室，为了让自己不挂科，白天9点半到晚上9点去图书馆复习，早晨6.30到9点半以及晚上9点到12点，自己一个人拼命的在实验室调车，改bug，优化程序，再调车，再优化……(现在想想，那时候一个人一个实验室单间睡觉，开俩空调一夜也挺好，还有一个女同学，去图书馆的路上路过实验室，天天给我带早餐，也挺好，哈哈)就这样过了一个月，我把程序进行了彻底的编辑与优化，搬走了一直以来延误我们进度的3座大山。这一个月中，队友也知道了我自己一个人在实验室拼命的努力，由于复习原因，虽然无法来帮忙，但是心态发生了变化，我程序的克服也给我们队伍带来了希望的火光，他俩不在变的气馁，在我的努力影响以及带动下，他们变的斗志昂扬起来。就这样，期末考完后我们开始了“人停车不停”的调车生活。白天两个队友调修改程序，白天调完后晚上另一个队友来值夜班继续努力！车的充电时间，是我们和车唯一的休息时间。就这样，8月份，我们拿到了属于我们的奖项－－国一。我说自身经历的目的就是告诉大家，机会只有一次，大三考研做智能车是完全顾不过来的。队长和队友们要保持团结，迎难而上，共克时艰！
技术方面
(1)硬件要时刻保证有个备用的板子，保证车上板子烧掉了要随时有个板子替换。我亲眼见过一个国赛水平的车友，比赛前板子不小心烧了，以前有备用板，但是用了后没再制作，就这样，比赛前随着板子的烧掉，烧掉的还有他半年多的努力，和自己他原本应有的国赛证书。
(2)你知道芯片不同批次有可能会导致同一辆车的参数不一样吗？倒霉的我就遇到了这种问题，我了解到的是，由于不同批次的芯片采用的硅原料不是同一批，导致其芯片的晶圆不同，功能会略有差异，这也就最终影响到了参数，在车高速或者直立车上参数改变现象更明显。另外，有没有发现芯片一直在涨价？！芯片早买点，同时同一批次稍微多买点，不失为上上策，换板子的时候不会导致参数变化，以前调的参数功亏一篑。
(3)我用的是电磁，在调车的过程中，我还发现了明明我的电磁赛道是按照组委会的赛道要求铺设的，两个漆包线之间间隔超过了相应距离，没有电磁干扰，但是为什么我把左右电感调对称后，在同一个赛道上，分别测赛道的四个角以及赛道中部，它不仅数值发生了变化，甚至有的地方电感数值左右不对称了，差了一二百，有的时候甚至更多，同时还发现，同一个赛道不同地方扫描赛道电感最大值竟然不一样！你是否也有这样的问题？赶快去测测吧！后来我终于知道了原因，同时我也明白了①为什么很多车友不是调车能力不行，但是调试的车子车速上不去，一到高速的时候就冲出赛道，导致这的不仅仅是参数原因，我上述的这个问题也是罪魁祸首。②为什么很多车友明明在学校调车调的很好，到了比赛场地就经常冲出赛道，导致成绩不行，大部分也是这个问题导致。（和我同一届的，坐单车的广东赛区那里没有一个人完赛就是这个问题，大家不信可以去桌大公众号搜一搜16届广东单车省赛结果，没有一个完赛的，一片惨烈，他们后知后觉，最后总结的正是我所说并且已经避免的问题。）
一开始我把这个问题克服后就淡忘了，直到前几天，一个车友问起来我这个问题，我给他回答后，下图是他的回复。

如果你也有这个问题，也有这个疑虑，怕出现上述我所说的问题：调不上高速或者怕学校调的挺好，但到了比赛场地冲出赛道，所有努力付诸东流。可以微信联系我，我告诉你。但是这个问题是需要付费回答的，当然价格也是大家能接受的范围，也请各位理解，发现探索不易。
(4) 鉴于很多人还不太懂调PID，不知道是pid中参数哪个大，哪个小，导致一通瞎试，既浪费时间，最后结果也不一定令人满意，我给大家提供两个图片，希望对大家有帮助。

另外衰减曲线法应该也挺好用，大家可以去搜搜。
时间有限，暂且和大家分享这些，祝大家一帆风顺，事如所愿!
----来自已获两个国奖，4个省奖，两篇专利，一篇论文的大三考研学长。
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