博客围绕PMSM的偏差解耦控制展开，对比了电机参数采用估计值和准确值时，结合电流反馈补偿及偏差解耦控制的情况。指出偏差解耦控制鲁棒性强但影响动态性能，电流前馈补偿则相反。还提到准备调整PI参数改善动态性能，以及电机参数准确度可能的影响。
偏差解耦控制：
电机参数估计值采用估计值加上电流反馈补偿d轴电流：
电机参数准确值采用准确值加上电流反馈补偿d轴电流：
电机参数采用估计值加上偏差解耦控制：
电机参数采用准确值加上偏差解耦控制：
偏差解耦控制鲁棒性较强，d轴电流更接近于0，但是动态性能受到影响。电流前馈补偿鲁棒性较弱，电机参数不准确d轴电流就调不到0.但是动态性能受影响较小。下一步准备调调偏差解耦的PI参数，看看动态性能能不能有所改善。
而且仿真过程发现，似乎电机参数的准确度也会对偏差解耦控制有影响？？
有没有人做过类似的仿真，求证一下？
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