永磁同步电动机dq坐标系下的数学模型推导

今天看了篇关于永磁同步电动机矢量控制的论文，特别是数学模型这一块看了不少时间，由于线性代数学的太久有点忘了，在推导时花了不少时间。
首先是定子电压方程从abc静止三相坐标系到dq旋转坐标系下的推导步骤：

其中磁链方程为：

其中Lsd，Lsq为定子d、q轴自感，Lmd,Lmq为d、q轴定子与转子互感，If为转子励磁电流，Ird为转子阻尼绕组电流。
对于永磁同步电机来说，有dIf/dt=0，将磁链方程代入电压方程

故得到永磁同步电机dq坐标系下的数学模型（后面是写成矩阵形式）：

最近在做永磁同步电机矢量控制的仿真。。。还是有点困难。