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RSS订阅原创 机器人学基础（三）：机器人运动学
运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下，描述机械臂的运动。上一篇我们已经讨论了机器人运动方程的表示方法，这一篇将会讨论机器人的DH建模方法。Denavit-Hartenberg（D-H）模型于1955年首次提出，用于描述机器人连杆和节点之间相互关系。后来逐步完善推导出了D-H 建模法，采用矩阵来表示机器人各杆件相对位姿，再进行坐标变换，得到末端执行器的总变换矩阵。直至今日，仍然是当下主流的机器人建模方法。参考文章：标准DH建模与改进DH建模标准DH建模法教材中《机器人建模与控制》把标准DH
2022-04-05 17:07:32
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原创 机器人学基础（二）：机器人运动学
机器人运动方程的表示1.机器人运动方程的表示通常把描述一个连杆和下一个连杆的相对关系的齐次变换叫做A矩阵1.1运动姿态和方向角用矢量来描述机器人的运动方向欧拉角表示运动姿态RPY角表示运动姿态1.2运动位置和坐标...
2022-04-04 08:45:54
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原创 ROS错误记录
ROS错误记录1.error: Unable to create the rendering window after 100 tries.这是由于显卡低造成rviz闪退无法正常启动，在ROS官网搜索，确定是OpenGL或其它的问题，评论推荐重新安装显卡驱动。但在CSDN上无意间找到了一个解决方案，能够完美解决该问题。解决方法：依次输入三行指令安装更新最好重启一下 sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates sudo apt-ge
2021-11-23 13:43:21
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原创 机器人学基础（一）：空间描述与坐标变换
位置和姿态的描述1.位置描述对于直角坐标系{A}，空间任一点p的位置可以用3x1的列矢量Ap来表示。2.方位描述3.位姿描述实际上同时描述位置和姿态，上面讲了用位置矢量和旋转矩阵来描述，这样，刚体B的位姿可以用坐标系{B}来描述：坐标变换1.平移坐标变换2.旋转坐标变换[ ][ ][ ] b坐标原点相同，但两者方位不同最一般的情形：两坐标系原点既不重合，也不相同。（复合变换）齐次坐标变换*首先了解什么是齐次变换？为什么要了解齐次变换？*https://bl
2021-10-17 19:47:34
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空空如也
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