ROS错误记录

ROS错误记录

1.[Error] Unable to create the rendering window after 100 tries.

这是由于显卡低造成rviz闪退无法正常启动，在ROS官网搜索，确定是OpenGL或其它的问题，评论推荐重新安装显卡驱动。但在CSDN上无意间找到了一个解决方案，能够完美解决该问题。解决方法：
依次输入三行指令安装更新最好重启一下

    sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates
    sudo apt-get update
    sudo apt-get dist-upgrade

2.[Error] The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support …

该警告的意思是根关节的base_link在urdf中具有惯性参数，但是KDL不支持，建议的解决办法是，增加一个额外的dummy link。
这个问题看似很麻烦，实际解决起来是非常简单的，只需添加一个link和一个joint即可，代码实例如下：

<link name="dummy">
   </link>
<link name="base_link">
    <inertial>
      <origin xyz="0.15 0.15 .2" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="10"/>
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
                   <box size="0.01 0.01 0.01"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
      <box size="0.01 0.01 0.01"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>

3.[ERROR] Failed to initialize planning pipeline ‘pilz_ industrial_motion_planner’.

解决办法：

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