Nao机器人-机器人行为之getUp

在赛场上机器人是很难避免跌倒的（守门员经常会扑倒挡球），在 BHuman 中带了跌倒后站起的行为，这篇文章是记录下最近对此行为运行过程的分析。

HandleGameState.h

在赛场上机器人可能因为各种因素跌倒，所以跌倒的状态判断是全局的，当跌倒后，停止执行后面的动作，转去执行 getUp。可以看到，这里调用了 theFallDownState 模块，下面进到里面看看。

if(theFallDownState.state == FallDownState::fallen)
	  goto getUp;

FallDownState

FallDownState，是一个摔倒状态的结构体，里面有机器人关于跌倒的 6 个 state 和 4 个 direction。

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这样上面的if语句中的条件就很清楚啦。在HandleGameState.h可以看到，这里跌落后会调到 getUp 的 state。在 getUp 中可以看到调用了GetUp()这个 option，下来进这个里面看看。