nao机器人使用

nao编程控制方式：

使用Choregraphe编程 在电脑上运行python（C++）文件远程控制 在nao上运行python（C++）文件本地控制

一.使用Choregraphe

此方法是建立指令盒(参考手册)，举例说明建立一个设置关节角度(控制关节移动)的指令盒，新建脚本指令盒，编辑名字，提示，输入输出点，还有参数

输入点：可添加多个输入点，每个输入点都会在脚本文件中创建相应的方法，脚本文件中方法的名字和设置输入点时的Name相对应，如默认输入点名字onStart，在脚本文件中对应的会产生 如下方法：当此输入点被激活是，会执行此方法中的语句

def onInput_onStart(self):

当此输入点被激活是，会执行此方法中的语句

输出点：输出点我理解的输出点就是设置一个输出点的名字，然后在脚本中可编程实现输出，如设置输出点的名字Output，在脚本中可使用

self.Output(datetime.datetime.now())

来输出，此输出内容可直观的看到，也可传送到下一级的输入端，到此，两个指令盒就可以连在一起了

参数：此参数可在作为一种输入方式，操作指令盒是会在指令盒左下角显示一个‘扳手’小图标，点开之后可以选择要输入的参数，此参数有整数和浮点数型(可调整最大值与最小值)，还有一种参数类型——附加文件，此类型可传入一个文件类型的数据，比如保存有角度数据的txt文件，音乐文件等，参数使用方式：

整型、浮点型：

self.getParameter("设置的参数名字")

得到的就是想要的整数或者浮点数

附件文件：

ALFrameManager.getBehaviorPath(self.behaviorId) + self.getParameter("设置的参数名字")

这一行语句可得到文件的路径，然后使用python中的open函数打开即可操作

输入输出点都有多种形式：数字、字符串、激活、动态，其中动态我理解的是无论输入的是什么信号，都能接收到，可动态匹配，至于激活就好像是脉冲一样，来一个输入就能用，但是具体能不能接收数子和字符串我也没做实验，数字和字符串就很好理解了，做指令盒连接时，输入输出最好相对应

具体操作过程如下：

1.在Flow diagram Panel中右键，添加一个新指令盒

2.输入名称、提示、选择输入点，输出点，以及参数

3.双击指令盒打开脚本编辑器，程序编写：

加载naoqi模块：

    def onLoad(self):
        self.dcm = ALProxy("DCM")
        self.tts=ALProxy('ALTextToSpeech')
        self.motionProxy=ALProxy("ALMotion")
        #~ puts code for box initialization here
        pass

在onLoad方法中加载模块

加载python模块：

import time
import almath
import datetime
class MyClass(GeneratedClass):

在脚本编辑最开始的地方，类之外导入python带的模块

功能实现：

    def onInput_onStart(self):
        self.tts.say('Hello')
        self.motionProxy.setStiffnesses('RShoulderPitch',1)
        self.motionProxy.setAngles('RShoulderPitch',-100*almath.TO_RAD,10*almath.TO_RAD/8.267973899841309)

在onInput_onStart方法中添加实现功能的代码

读取参数的方法如上设置

输出参数的方法如上设置

4.保存指令盒，可直接拖动指令盒到指令盒库进行保存，此处可新建一个自己的指令盒库，新建方法：点击工具栏中的‘指令盒库’选项进行新建保存即可

5.连接指令盒，从系统onStart点(Flow diagram Panel左上角，黑色的小三角)连线到指令盒的输入点，指令盒的输出点连或者不连下一级设备都可执行

6.点击播放即可执行相应的动作

7.可将此行为装载机器人中，具体操作可参考使用手册中行为管理的使用方法

二、远程控制

在本地编辑python程序，使用远程控制方式，具体的编程方法手册中说的很详细

三、本地模式

编程方式和远程控制相同，只是要把文件放到nao中，并把IP地址改成‘127.0.0.1’

将文件拷入nao中，终端使用命令：

scp '本地电脑文件路径' nao@IP:/home      前面是本地文件的路径，后面是要放入nao中的路径

拷出时将路径交换位置即可，若执行不了可使用scp -r  命令执行

登录naoqi：

ssh nao@IP

以上基本都是在初学是使用过的，还有许多功能尚未使用，也可能有不对的